| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12页 |
| 1.2 挖掘机技术在国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 挖掘机在国内外研究概况 | 第12-16页 |
| 1.2.2 挖掘机的发展趋势 | 第16页 |
| 1.2.3 传统挖掘机主要存在的问题 | 第16-17页 |
| 1.3 可控机构式工程机械在国内外研究概况 | 第17-21页 |
| 1.3.1 可控机构在国内外研究概况 | 第17-21页 |
| 1.3.2 可控机构式工程机械研究概况 | 第21页 |
| 1.4 文本主要内容 | 第21-23页 |
| 第2章 新型可控机构式反铲挖掘机构的研究基础 | 第23-33页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 传统液压反铲挖掘机构的工况分析和性能要求 | 第23-26页 |
| 2.2.1 工况分析 | 第23-25页 |
| 2.2.2 性能要求 | 第25-26页 |
| 2.3 可控机构式反铲挖掘机构的构型要求和性能要求 | 第26-27页 |
| 2.3.1 构型要求 | 第26页 |
| 2.3.2 性能要求 | 第26-27页 |
| 2.4 可控机构式反铲挖掘机构的构型设计与改进 | 第27-32页 |
| 2.4.1 构型设计 | 第27-29页 |
| 2.4.2 构型改进 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 可控机构式反铲挖掘机构的运动学分析与尺度综合 | 第33-52页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 可控机构式挖掘机构运动学建模 | 第33-35页 |
| 3.3 可控挖掘机构位姿正逆解分析 | 第35-40页 |
| 3.3.1 位姿正解分析 | 第35-38页 |
| 3.3.2 位姿逆解分析 | 第38-40页 |
| 3.4 可控挖掘机构速度与加速度正逆解分析 | 第40-48页 |
| 3.4.1 速度与加速度正解分析 | 第40-45页 |
| 3.4.2 速度与加速度逆解分析 | 第45-48页 |
| 3.5 可控挖掘机构的尺度综合 | 第48-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 可控机构式反铲挖掘机构的奇异性分析与工作空间求解 | 第52-69页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 可控机构式反铲挖掘机构的奇异性分析 | 第52-63页 |
| 4.2.1 正运动奇异性分析 | 第52-58页 |
| 4.2.2 逆运动奇异性分析 | 第58-63页 |
| 4.3 可控挖掘机构的工作空间分析与挖掘包络图绘制 | 第63-67页 |
| 4.3.1 可控挖掘机的工作空间分析 | 第63-64页 |
| 4.3.2 可控挖掘机的挖掘包络图绘制 | 第64-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 第5章 可控机构式反铲挖掘机构的动力学分析与输入功率预估 | 第69-84页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 可控挖掘机构多刚体动力学分析 | 第69-82页 |
| 5.2.1 力学问题研究说明 | 第69-70页 |
| 5.2.2 各构件质心的运动性能分析 | 第70-75页 |
| 5.2.3 基于动态静力学法的动力学分析 | 第75-82页 |
| 5.3 伺服电机输入功率预估 | 第82-83页 |
| 5.4 本章小结 | 第83-84页 |
| 第6章 基于虚拟样机技术的可控机构式反铲挖掘机构仿真分析 | 第84-93页 |
| 6.1 引言 | 第84页 |
| 6.2 虚拟样机模型搭建 | 第84-85页 |
| 6.3 可控挖掘机构的运动学仿真分析 | 第85-90页 |
| 6.3.1 正运动学仿真分析 | 第85-88页 |
| 6.3.2 逆运动学仿真分析 | 第88-90页 |
| 6.4 可控挖掘机构的动力学仿真分析 | 第90-92页 |
| 6.5 本章小结 | 第92-93页 |
| 第7章 总结与展望 | 第93-95页 |
| 7.1 内容总结 | 第93-94页 |
| 7.2 研究展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |
| 攻读学位期间的科研成果 | 第102页 |
