四旋翼飞行器地面目标跟踪系统的研究与设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 本文工作和组织结构 | 第10-12页 |
| 第二章 系统整体设计 | 第12-20页 |
| 2.1 需求分析 | 第12页 |
| 2.2 系统整体设计方案 | 第12-18页 |
| 2.2.1 硬件方案整体设计 | 第13页 |
| 2.2.2 主控处理器单元 | 第13-14页 |
| 2.2.3 机身和螺旋桨 | 第14页 |
| 2.2.4 电机和电调及电池 | 第14-15页 |
| 2.2.5 传感器模块 | 第15-16页 |
| 2.2.6 图像识别模块 | 第16-18页 |
| 2.3 需要解决的问题 | 第18页 |
| 2.4 本章小结 | 第18-20页 |
| 第三章 系统理论基础 | 第20-28页 |
| 3.1 四旋翼飞行器运动模型分析 | 第20-23页 |
| 3.1.1 飞行原理 | 第20页 |
| 3.1.2 四旋翼飞行器运动学模型 | 第20-23页 |
| 3.2 飞行器地面目标跟踪模型 | 第23-27页 |
| 3.2.1 目标体至飞行器间距离和面积关系模型 | 第23-24页 |
| 3.2.2 坐标系模型 | 第24-26页 |
| 3.2.3 地面目标跟踪模型 | 第26-27页 |
| 3.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第四章 目标识别算法 | 第28-36页 |
| 4.1 色调过滤算法 | 第28-30页 |
| 4.1.1 图像格式基础知识 | 第28-29页 |
| 4.1.2 色彩阈值 | 第29-30页 |
| 4.2 Blob分析 | 第30-35页 |
| 4.2.1 Blob理论基础 | 第30-32页 |
| 4.2.2 连通域检测 | 第32-33页 |
| 4.2.3 Blob分析 | 第33-35页 |
| 4.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第五章 系统软件设计 | 第36-48页 |
| 5.1 软件方案整体设计 | 第36-39页 |
| 5.1.1 FreeRtos基本知识 | 第36-37页 |
| 5.1.2 系统线程构成 | 第37-38页 |
| 5.1.3 软件方案整体设计 | 第38-39页 |
| 5.2 控制器软件设计 | 第39-47页 |
| 5.2.1 姿态信息读取 | 第40-41页 |
| 5.2.2 PID控制器理论基础 | 第41-42页 |
| 5.2.3 高度控制器 | 第42-44页 |
| 5.2.4 地面目标跟踪控制器 | 第44-47页 |
| 5.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第六章 实验测试及分析 | 第48-57页 |
| 6.1 色调过滤测试 | 第48-51页 |
| 6.2 PID控制器调节 | 第51-56页 |
| 6.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-59页 |
| 研究工作总结 | 第57页 |
| 工作展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
