| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 组合导航的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 论文主要工作及内容安排 | 第11-13页 |
| 第二章 导航系统的原理分析 | 第13-31页 |
| 2.1 导航系统中常用坐标系及其转换 | 第13-17页 |
| 2.1.1 导航中常用的坐标系 | 第13-14页 |
| 2.1.2 坐标系的转换 | 第14-17页 |
| 2.2 北斗卫星系统工作原理 | 第17-22页 |
| 2.2.1 双星定位系统 | 第17-21页 |
| 2.2.2 北斗二代卫星导航系统 | 第21-22页 |
| 2.3 卫星导航系统的误差分析 | 第22-23页 |
| 2.4 捷联惯导系统的数据处理 | 第23-27页 |
| 2.4.1 捷联惯导系统的组成 | 第24-26页 |
| 2.4.2 速度和位置的计算 | 第26-27页 |
| 2.5 捷联惯导的误差分析 | 第27-30页 |
| 2.5.1 误差源 | 第27-28页 |
| 2.5.2 误差方程 | 第28-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 BDS/INS组合导航系统建模 | 第31-49页 |
| 3.1 GNSS/INS组合导航理论 | 第31-39页 |
| 3.1.1 GNSS/INS的组合方式 | 第31-34页 |
| 3.1.2 滤波算法 | 第34-38页 |
| 3.1.3 GNSS/INS的组合校正 | 第38-39页 |
| 3.2 BDS/INS速度位置的组合方式 | 第39-43页 |
| 3.2.1 系统的状态方程 | 第39-42页 |
| 3.2.2 系统的量测方程 | 第42-43页 |
| 3.3 导航卫星信号失效时组合导航系统修正的方法 | 第43-48页 |
| 3.3.1 INS惯性元器件的随机误差分析和处理 | 第44-45页 |
| 3.3.2 在不完全约束条件下利用里程计的量测方程 | 第45-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于计步辅助的BDS/INS组合导航系统建模 | 第49-60页 |
| 4.1 计步方法 | 第49-52页 |
| 4.1.1 常用的计步器原理 | 第49-50页 |
| 4.1.2 一种基于加速度的计步方法 | 第50-52页 |
| 4.2 步长估计算法 | 第52-55页 |
| 4.2.1 卫星信号辅助的动态步长估计算法 | 第52-53页 |
| 4.2.2 步长的求解方法 | 第53-55页 |
| 4.3 行人航迹推算的系统方程 | 第55-59页 |
| 4.3.1 行人运动方向的判定 | 第55-56页 |
| 4.3.2 卫星信号短时失锁与否的系统方程 | 第56-59页 |
| 4.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 BDS/INS组合导航系统验证 | 第60-65页 |
| 5.1 车载松组合导航的验证 | 第60-62页 |
| 5.2 行人运动时的算法验证 | 第62-64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 研究成果与总结 | 第65页 |
| 6.2 下一步工作展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72页 |