基于最优传输理论的点云配准算法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 点云配准的研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 ICP算法及其改进算法 | 第10-13页 |
| 1.2.2 基于贪心搜索的配准算法 | 第13-15页 |
| 1.2.3 基于特征的配准算法 | 第15-18页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第18-19页 |
| 1.4 本文的组织结构 | 第19-20页 |
| 第2章 点云配准关键技术 | 第20-28页 |
| 2.1 点云配准理论基础 | 第20-23页 |
| 2.1.1 点云配准数学模型 | 第21-22页 |
| 2.1.2 配准算法评估标准 | 第22-23页 |
| 2.2 点云配准基础方法 | 第23-25页 |
| 2.2.1 主成分分析 | 第23-24页 |
| 2.2.2 奇异值分解 | 第24-25页 |
| 2.3 几何变换 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于最优传输理论的点云配准 | 第28-40页 |
| 3.1 点云距离度量 | 第28-32页 |
| 3.1.1 最优传输理论 | 第28-29页 |
| 3.1.2 距离度量 | 第29-32页 |
| 3.2 目标函数优化方法 | 第32-33页 |
| 3.3 参数求解 | 第33-37页 |
| 3.3.1 传输计划求解 | 第34-35页 |
| 3.3.2 变换矩阵求解 | 第35-37页 |
| 3.4 质量再分配 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 算法实现与实验结果 | 第40-50页 |
| 4.1 算法实现 | 第40-42页 |
| 4.2 实验结果与对比 | 第42-49页 |
| 4.2.1 二维点云配准实验 | 第43-45页 |
| 4.2.2 三维点云配准实验 | 第45-47页 |
| 4.2.3 量性对比试验 | 第47-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 总结与展望 | 第50-52页 |
| 5.1 本文总结 | 第50-51页 |
| 5.2 未来工作及展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果 | 第59页 |
