| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 目前研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本文贡献 | 第11-12页 |
| 1.4 各章节安排 | 第12-13页 |
| 第2章 深度图像配准的ICP算法 | 第13-27页 |
| 2.1 预备知识 | 第13-16页 |
| 2.1.1 刚体变换 | 第13-14页 |
| 2.1.2 旋转矩阵 | 第14页 |
| 2.1.3 四元组描述的旋转矩阵 | 第14-16页 |
| 2.2 深度图像配准的算法原理 | 第16-26页 |
| 2.2.1 特征匹配法 | 第16-20页 |
| 2.2.2 曲面距离极小化方法 | 第20-26页 |
| 2.3 小结 | 第26-27页 |
| 第3章 ICP算法收敛性分析 | 第27-33页 |
| 3.1 预备知识 | 第27-29页 |
| 3.1.1 无约束最优化问题 | 第27页 |
| 3.1.2 求解无约束最优化问题 | 第27-28页 |
| 3.1.3 收敛速率 | 第28-29页 |
| 3.2 对ICP算法的收敛性及收敛速率分析 | 第29-32页 |
| 3.2.1 Besl和Mckay提出的原始ICP算法 | 第30-31页 |
| 3.2.2 Chen和Medioni提出的改进ICP算法 | 第31-32页 |
| 3.2.3 Mitra等提出的改进ICP算法 | 第32页 |
| 3.3 总结 | 第32-33页 |
| 第4章 基于特征量匹配的深度图像配准算法 | 第33-41页 |
| 4.1 预备知识 | 第33-35页 |
| 4.1.1.二次曲线 | 第33-34页 |
| 4.1.2.二次曲面 | 第34-35页 |
| 4.2.二维深度图像配准 | 第35-36页 |
| 4.3.三维深度图像配准 | 第36-37页 |
| 4.4.实例 | 第37-40页 |
| 4.4.1.简单曲面的结果 | 第37-38页 |
| 4.4.2.实际深度图像的结果 | 第38-40页 |
| 4.5 结论和进一步的工作 | 第40-41页 |
| 第5章 总结与展望 | 第41-43页 |
| 参考文献 | 第43-48页 |
| 致谢 | 第48-49页 |
| 攻读硕士学位期间参与的项目 | 第49-50页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第50页 |