| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外两轮自平衡电动车研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外两轮自平衡电动车研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内两轮自平衡电动车研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 两轮自平衡电动车控制技术研究 | 第14-16页 |
| 1.4 本文的主要内容及安排 | 第16-18页 |
| 2 欠驱动两轮自平衡电动车的数学模型 | 第18-29页 |
| 2.1 系统坐标及模型参数和变量的设定 | 第18-20页 |
| 2.2 系统的运动学模型 | 第20-21页 |
| 2.3 基于Newton-Euler公式法的动力学建模 | 第21-24页 |
| 2.4 基于Euler-Lagrange公式法的动力学建模 | 第24-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 面向转向跟踪的两轮自平衡电动车控制系统设计 | 第29-48页 |
| 3.1 零动态行为特征 | 第29-30页 |
| 3.2 基于零动态的欠驱动系统控制系统设计 | 第30-40页 |
| 3.2.1 零动态子系统和全驱动子系统 | 第31-32页 |
| 3.2.2 自适应滑模变结构控制器设计 | 第32-37页 |
| 3.2.3 控制系统仿真分析 | 第37-40页 |
| 3.3 对摩擦及模型不确定项补偿的自适应控制 | 第40-47页 |
| 3.3.1 改进的系统动力学模型 | 第40-41页 |
| 3.3.2 反馈补偿控制系统设计 | 第41-45页 |
| 3.3.3 控制系统仿真分析 | 第45-47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 基于分层滑模技术的欠驱动系统控制系统设计 | 第48-58页 |
| 4.1 解耦形式下的动力学方程 | 第48-49页 |
| 4.2 分层滑模控制技术 | 第49页 |
| 4.3 基于分层滑模技术的控制系统设计 | 第49-55页 |
| 4.3.1 欠驱动前向子系统的控制 | 第50-54页 |
| 4.3.2 转向子系统控制 | 第54-55页 |
| 4.4 仿真分析 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 复合控制策略下的全姿态跟踪控制方法 | 第58-77页 |
| 5.1 动力学模型的部分反馈线性化 | 第58-60页 |
| 5.2 闭环控制结构 | 第60-61页 |
| 5.3 内环复合控制方法 | 第61-68页 |
| 5.3.1 倾角子系统的控制 | 第62-63页 |
| 5.3.2 运动子系统的直接自适应模糊控制 | 第63-68页 |
| 5.4 外环位姿轨迹跟踪控制方法 | 第68-70页 |
| 5.5 仿真分析 | 第70-76页 |
| 5.5.1 圆形轨迹跟踪仿真分析 | 第71-73页 |
| 5.5.2 三叶草轨迹跟踪仿真分析 | 第73-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |