| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 国内外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2 自主车辆的分类 | 第9-11页 |
| 1.3 自主车辆主要研究问题 | 第11-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 2 自主车辆控制系统 | 第15-28页 |
| 2.1 自主车辆的控制结构 | 第15-16页 |
| 2.2 电机PID控制 | 第16-20页 |
| 2.2.1 电机驱动模型 | 第16-17页 |
| 2.2.2 PID参数整定 | 第17-20页 |
| 2.3 超声波导航系统 | 第20-27页 |
| 2.3.1 超声波定位原理 | 第20-22页 |
| 2.3.2 超声波定位系统的工作过程 | 第22-25页 |
| 2.3.3 超声波定位系统的误差修正 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 3 自主车辆轨迹跟踪控制 | 第28-44页 |
| 3.1 模型建立 | 第28-31页 |
| 3.2 Backstepping控制器设计原理 | 第31-32页 |
| 3.3 Backstepping控制器设计 | 第32-34页 |
| 3.4 MATLAB仿真 | 第34-40页 |
| 3.5 自主车辆实验 | 第40-43页 |
| 3.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 4 自主车辆点镇定控制 | 第44-52页 |
| 4.1 问题分析 | 第44-45页 |
| 4.2 分步法控制器设计 | 第45-47页 |
| 4.3 MATLAB仿真 | 第47-50页 |
| 4.4 自主车辆实验 | 第50-51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 附录A Backstepping方法下自主车辆圆形轨迹跟踪程序 | 第52-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |