| 摘要 | 第2-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题的研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3 论文研究的目的意义及内容 | 第13-16页 |
| 1.3.1 论文研究的目的意义 | 第13-14页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 考虑绳索分布质量的机构系统动力学研究 | 第16-38页 |
| 2.1 机构系统分析与参数确定 | 第16-17页 |
| 2.2 基于 ADAMS 软件的考虑绳索分布质量机构系统动力学建模 | 第17-26页 |
| 2.2.1 多体系统动力学基本理论 | 第17-20页 |
| 2.2.2 建模基本思路 | 第20-26页 |
| 2.3 机构系统动力学正解仿真分析 | 第26-29页 |
| 2.4 基于数学模型的不考虑绳索分布质量机构系统动力学建模 | 第29-33页 |
| 2.4.1 机构系统动力学建模 | 第29-31页 |
| 2.4.2 机构系统微分平坦性 | 第31-33页 |
| 2.5 两种动力学分析方法的比较 | 第33-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 第3章 基于转矩开环控制模式的末端轨迹控制实验研究 | 第38-54页 |
| 3.1 实验样机搭建 | 第38-43页 |
| 3.1.1 实验样机主要构件 | 第39-42页 |
| 3.1.2 机构系统接线说明 | 第42-43页 |
| 3.2 基于转矩开环控制模式实验研究 | 第43-50页 |
| 3.2.1 硬件参数配置与调试 | 第44-47页 |
| 3.2.2 转矩开环控制实验 | 第47-50页 |
| 3.3 实验参数与结果分析 | 第50-52页 |
| 3.3.1 实验参数设定 | 第50页 |
| 3.3.2 实验结果与分析 | 第50-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 基于转矩闭环控制模式的末端轨迹控制实验研究 | 第54-66页 |
| 4.1 基于微分平坦性的轨迹跟踪控制策略研究 | 第54-57页 |
| 4.2 吊绳倾角检测系统 | 第57-60页 |
| 4.2.1 检测系统原理 | 第57-58页 |
| 4.2.2 检测系统设计制造 | 第58-59页 |
| 4.2.3 检测系统试运行 | 第59-60页 |
| 4.3 基于转矩闭环控制模式实验研究 | 第60-64页 |
| 4.3.1 实验原理 | 第60-63页 |
| 4.3.2 实验结果比较分析 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 基于位置/速度控制模式的末端轨迹控制实验研究 | 第66-78页 |
| 5.1 运动控制模式选择 | 第66-68页 |
| 5.2 基于位置/速度开环控制模式实验研究 | 第68-74页 |
| 5.2.1 位置控制模式参数设定 | 第68-70页 |
| 5.2.2 速度控制模式参数设定 | 第70-72页 |
| 5.2.3 基于三种开环控制模式的实验轨迹比较 | 第72-74页 |
| 5.3 基于位置/速度闭环控制模式实验研究 | 第74-77页 |
| 5.3.1 位置/速度闭环控制实验的原理介绍 | 第74-75页 |
| 5.3.2 基于三种闭环控制模式的实验轨迹比较 | 第75-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 总结和展望 | 第78-80页 |
| 6.1 论文总结 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 致谢 | 第86-88页 |
| 个人简历、在学期间发表论文与研究成果 | 第88页 |
