目标追踪在视觉SLAM上的应用
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状及发展 | 第9-12页 |
| 1.2.1 发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 典型方法 | 第10-12页 |
| 1.3 SLAM问题的描述与建模 | 第12-14页 |
| 1.3.1 概率模型 | 第12-14页 |
| 1.3.2 图模型 | 第14页 |
| 1.4 本文研究思路 | 第14-15页 |
| 1.5 论文的结构 | 第15-16页 |
| 第二章 基于RGB-D的SLAM研究 | 第16-23页 |
| 2.1 RGB-D SLAM介绍 | 第16页 |
| 2.2 相关工作 | 第16-22页 |
| 2.2.1 集束调整 | 第16-17页 |
| 2.2.2 点特征 | 第17-21页 |
| 2.2.3 随机抽样一致性算法 | 第21页 |
| 2.2.4 迭代最近点算法 | 第21-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 核相关滤波跟踪算法(KCF) | 第23-29页 |
| 3.1 线性回归 | 第23页 |
| 3.2 循环矩阵 | 第23-25页 |
| 3.3 核相关滤波 | 第25-27页 |
| 3.3.1 核技巧 | 第25页 |
| 3.3.2 快速核回归 | 第25-26页 |
| 3.3.3 目标快速检测 | 第26-27页 |
| 3.3.4 典型核函数介绍 | 第27页 |
| 3.4 多通道数据处理 | 第27-28页 |
| 3.5 实验示例 | 第28页 |
| 3.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 基于兴趣区域的视觉SLAM的半直接法 | 第29-34页 |
| 4.1 目标追踪 | 第29页 |
| 4.2 基于RGB-D数据的间接SLAM框架 | 第29-31页 |
| 4.3 实验 | 第31-33页 |
| 4.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第五章 总结与展望 | 第34-35页 |
| 参考文献 | 第35-39页 |
| 在学期间的研究成果 | 第39-40页 |
| 致谢 | 第40页 |
