| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究进展 | 第13-15页 |
| 1.3 主要研究内容及结构 | 第15-16页 |
| 第2章 四旋翼飞行器的工作原理和姿态表示 | 第16-24页 |
| 2.1 四旋翼飞行器的工作原理 | 第16-18页 |
| 2.1.1 四旋翼飞行器的结构 | 第16页 |
| 2.1.2 四旋翼飞行器的飞行原理 | 第16-18页 |
| 2.2 飞行姿态的表示 | 第18-23页 |
| 2.2.1 坐标系的建立 | 第18-19页 |
| 2.2.2 飞行姿态的表示和运算 | 第19-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 四旋翼飞行器的硬件系统介绍 | 第24-33页 |
| 3.1 四旋翼飞行器硬件总体结构 | 第24-25页 |
| 3.2 四旋翼飞行器硬件控制系统具体介绍 | 第25-32页 |
| 3.2.1 主控芯片MCU STM32F103RCT6 | 第25-26页 |
| 3.2.2 惯性运动测量芯片MPU6050 | 第26-27页 |
| 3.2.3 无线传输模块NRF24L01 | 第27-29页 |
| 3.2.4 电机驱动电路 | 第29页 |
| 3.2.5 LED驱动电路设计 | 第29-30页 |
| 3.2.6 电源电路 | 第30-32页 |
| 3.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 四旋翼飞行器控制系统的程序设计 | 第33-48页 |
| 4.1 控制程序总体结构 | 第33页 |
| 4.2 各个模块的设计 | 第33-47页 |
| 4.2.1 传感器MPU6050采集模块 | 第33-34页 |
| 4.2.2 飞行控制模块 | 第34-45页 |
| 4.2.3 电机驱动模块 | 第45页 |
| 4.2.4 无线模块 | 第45-46页 |
| 4.2.5 LED驱动模块 | 第46页 |
| 4.2.6 AD模块 | 第46页 |
| 4.2.7 定时器模块 | 第46页 |
| 4.2.8 主逻辑模块 | 第46-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 用惯性导航参数实现返航 | 第48-74页 |
| 5.1 惯性导航方法的研究 | 第48-50页 |
| 5.1.1 平台式惯性导航技术 | 第48-49页 |
| 5.1.2 捷联式惯性导航技术 | 第49页 |
| 5.1.3 平台式惯性导航技术与捷联式惯性导航技术的对比 | 第49-50页 |
| 5.2 直线路线返航 | 第50-60页 |
| 5.2.1 硬件电路构成 | 第51页 |
| 5.2.2 直线路线返航设计的软件程序设计 | 第51-54页 |
| 5.2.3 直线路线返航数据 | 第54-60页 |
| 5.3 直角路线返航 | 第60-63页 |
| 5.3.1 直角路线返航原理 | 第61-63页 |
| 5.3.2 直角路线返航的加速度获取程序设计 | 第63页 |
| 5.3.3 直角路线返航的数据 | 第63页 |
| 5.4 正方形路线返航 | 第63-66页 |
| 5.4.1 正方形路线返航原理 | 第63-65页 |
| 5.4.2 正方形路线返航数据 | 第65-66页 |
| 5.5 结果分析 | 第66-68页 |
| 5.5.1 自动返航时期望角度值的大小 | 第66-67页 |
| 5.5.2 加速度的获取时间 | 第67页 |
| 5.5.3 返航距离不同 | 第67-68页 |
| 5.6 任意路线返航 | 第68-72页 |
| 5.6.1 任意路线返航原理 | 第68-69页 |
| 5.6.2 任意路线程序设计 | 第69-70页 |
| 5.6.3 任意路线返航数据 | 第70-72页 |
| 5.7 本章总结 | 第72-74页 |
| 第6章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 作者简介及攻读硕士期间发表的论文 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |