| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 路面附着系数估计算法国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 轮胎力分配算法国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4 本论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.5 本论文的总体架构 | 第16-18页 |
| 第二章 车辆动力学模型 | 第18-27页 |
| 2.1 二自由度汽车模型 | 第18-20页 |
| 2.2 三自由度汽车模型 | 第20页 |
| 2.3 轮胎模型介绍 | 第20-24页 |
| 2.4 轮胎垂直载荷计算 | 第24-25页 |
| 2.5 车轮动力学模型 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 电动汽车路面附着系数估计算法研究 | 第27-34页 |
| 3.1 扩展卡尔曼滤波算法简介 | 第27-30页 |
| 3.1.1 扩展卡尔曼滤波算法理论 | 第27-29页 |
| 3.1.2 扩展卡尔曼滤波算法的应用 | 第29-30页 |
| 3.2 基于扩展卡尔曼滤波的附着系数估计算法 | 第30-33页 |
| 3.2.1 轮胎模型简化 | 第30页 |
| 3.2.2 状态方程的建立 | 第30-31页 |
| 3.2.3 模型的离散化与线性化 | 第31-32页 |
| 3.2.4 模型的初始化 | 第32-33页 |
| 3.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 电动汽车轮胎力分配算法研究 | 第34-44页 |
| 4.1 滑模变结构控制理论 | 第34-35页 |
| 4.1.1 滑模变结构控制系统的定义 | 第34-35页 |
| 4.1.2 滑模变结构控制理论的应用 | 第35页 |
| 4.2 乘子罚函数理论 | 第35-36页 |
| 4.2.1 乘子罚函数的基本思想 | 第35-36页 |
| 4.2.2 等式约束问题的乘子罚函数计算步骤 | 第36页 |
| 4.3 轮胎力分配算法上层控制器设计 | 第36-38页 |
| 4.4 轮胎力分配算法下层控制器设计 | 第38-42页 |
| 4.5 电动汽车轮胎转向角计算 | 第42-43页 |
| 4.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 Carsim和Simul ink联合仿真与结果分析 | 第44-57页 |
| 5.1 Carsim软件介绍 | 第44-45页 |
| 5.2 联合仿真参数设置 | 第45-46页 |
| 5.3 单目标控制仿真与结果分析 | 第46-50页 |
| 5.3.1 单移线工况仿真 | 第46-48页 |
| 5.3.2 J-turn工况仿真 | 第48-50页 |
| 5.4 双目标控制仿真与结果分析 | 第50-56页 |
| 5.4.1 单移线工况仿真 | 第50-53页 |
| 5.4.2 J-turn工况仿真 | 第53-56页 |
| 5.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-60页 |
| 6.1 全文总结 | 第57-58页 |
| 6.2 论文创新点 | 第58-59页 |
| 6.3 研究与展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |