| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 引言 | 第12-17页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 课题来源及研究工作 | 第13页 |
| 1.3 研究发展现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本文主要工作和论文安排 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 双目视觉导航系统的构建 | 第17-21页 |
| 2.1 双目视觉模型 | 第17页 |
| 2.2 移动机器人(车)双目视觉导航系统框架 | 第17-18页 |
| 2.3 总体系统的设计流程 | 第18页 |
| 2.4 硬件平台 | 第18-20页 |
| 2.5 软件平台 | 第20页 |
| 2.5.1 开发平台与图像处理 | 第20页 |
| 2.5.2 摄像头软件选择 | 第20页 |
| 2.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 双目摄像头标定与校正 | 第21-37页 |
| 3.1 双目摄像头标定模型 | 第21-25页 |
| 3.2 双目摄像头标定方法分析 | 第25-26页 |
| 3.3 双目视觉摄像头标定实验 | 第26-30页 |
| 3.3.1 标定设备 | 第26页 |
| 3.3.2 标定步骤 | 第26-27页 |
| 3.3.3 实验内容 | 第27-30页 |
| 3.4 双目图像校正 | 第30-36页 |
| 3.4.1 匹配约束 | 第30-31页 |
| 3.4.2 采用Bouguet算法的校正 | 第31-32页 |
| 3.4.3 校正实验结果 | 第32-33页 |
| 3.4.4 基于遗传算法优化BP神经网络的摄像头标定 | 第33-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 基于绿色作物的图像特征匹配 | 第37-59页 |
| 4.1 图像特征匹配中的关键要素 | 第37-42页 |
| 4.2 图像的获取 | 第42-43页 |
| 4.3 图像预处理 | 第43-47页 |
| 4.4 图像的特征点分析 | 第47-51页 |
| 4.5 图像特征点匹配 | 第51-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 机器人导航控制策略实验 | 第59-67页 |
| 5.1 垄线三维信息建立与检测 | 第59-61页 |
| 5.2 机器人(车)控制策略 | 第61-62页 |
| 5.3 机器人(车)系统设计 | 第62-63页 |
| 5.4 导航实验验证结果 | 第63-66页 |
| 5.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-68页 |
| 6.1 总结 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读学位期间发表和接收学术论文目录 | 第74页 |