| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 背景及意义—Bin-picking的提出 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.3 本文主要工作和结构安排 | 第12-14页 |
| 第二章 手眼系统方案设计和建模 | 第14-24页 |
| 2.1 确定手眼模型 | 第14-15页 |
| 2.2 系统总体方案设计 | 第15-18页 |
| 2.3 手眼系统建模 | 第18-21页 |
| 2.4 手眼标定算法 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 手眼系统工程设计 | 第24-37页 |
| 3.1 机器人相关设计 | 第24-27页 |
| 3.2 机器人和视觉系统集成设计 | 第27-32页 |
| 3.3 TCP标定实验 | 第32-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 自动化手眼标定实验 | 第37-62页 |
| 4.1 摄像机标定实验 | 第37-47页 |
| 4.2 手眼标定实验 | 第47-53页 |
| 4.3 Bin-picking实验 | 第53-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 总结和展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66页 |