| 致谢 | 第4-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 三维成像技术概述 | 第11-17页 |
| 1.2.1 双目立体视觉研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 TOF无扫描三维成像技术 | 第13-14页 |
| 1.2.3 飞行时间法-双目视觉复合研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.4 FPGA应用图像处理发展现状 | 第15-17页 |
| 1.3 论文结构与内容 | 第17-19页 |
| 第2章 基于FPGA的复合模式快速图像处理方案 | 第19-31页 |
| 2.1 TOF深度相机和双目视觉的技术特点 | 第19-23页 |
| 2.1.1 飞行时间测距原理及其技术特点 | 第19-22页 |
| 2.1.2 双目视觉原理及其技术特点 | 第22-23页 |
| 2.2 飞行时间法-双目视觉复合方案 | 第23-25页 |
| 2.2.1 复合方案结构 | 第23-24页 |
| 2.2.2 TOF相机与双目视觉系统匹配 | 第24-25页 |
| 2.3 基于FPGA和Nios Ⅱ的图像匹配技术特点 | 第25-30页 |
| 2.3.1 FPGA应用于图像匹配 | 第26-28页 |
| 2.3.2 Nios Ⅱ处理器用于图像匹配 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 复合系统的参数标定和匹配算法研究 | 第31-45页 |
| 3.1 复合系统的组成及参数标定 | 第31-36页 |
| 3.1.1 复合系统中双模相机组成 | 第31-32页 |
| 3.1.2 单摄像机参数标定方法 | 第32-35页 |
| 3.1.3 TOF无扫描相机标定工作 | 第35-36页 |
| 3.1.4 摄像机标定结果和双目视觉相机标定结果 | 第36页 |
| 3.2 复合系统匹配算法的研究 | 第36-44页 |
| 3.2.1 双目立体视觉匹配算法基本原理 | 第36-39页 |
| 3.2.2 复合系统双目视觉立体匹配算法 | 第39-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于FPGA的复合系统方案设计 | 第45-61页 |
| 4.1 FPGA基本工作原理与开发环境分析 | 第45-48页 |
| 4.1.1 FPGA的基本工作原理 | 第45-46页 |
| 4.1.2 片上可编程系统(SOPC) | 第46-47页 |
| 4.1.3 基于FPGA的开发环境与工具 | 第47-48页 |
| 4.2 基于FPGA的复合系统设计 | 第48-50页 |
| 4.2.1 系统的功能划分 | 第48-49页 |
| 4.2.2 FPGA器件选择 | 第49-50页 |
| 4.3 嵌入式微处理器设计 | 第50-54页 |
| 4.3.1 Nios Ⅱ处理器概述 | 第50-51页 |
| 4.3.2 Nios Ⅱ系统开发流程图 | 第51-52页 |
| 4.3.3 课题所用Nios Ⅱ核设计 | 第52-54页 |
| 4.4 嵌入式系统软件设计 | 第54-60页 |
| 4.4.1 匹配视图数据传输程序设计 | 第54-57页 |
| 4.4.2 Census Transform区域灰度均值计算IP设计 | 第57-58页 |
| 4.4.3 Hamming距离计算核设计 | 第58-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 复合三维成像系统方法验证 | 第61-67页 |
| 5.1 实验仿真结果 | 第61-63页 |
| 5.2 实验室环境图样验证 | 第63-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-70页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第67-68页 |
| 6.2 论文研究展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 作者简介 | 第75页 |