| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 本课题的研究背景与意义 | 第14-16页 |
| 1.2 本课题的研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.1 无人机地面站的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.2.2 航迹规划的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.3 本文组织 | 第20-22页 |
| 第2章 无人机地面站相关技术及航迹规划概述 | 第22-31页 |
| 2.1 无人机地面站系统理论概述 | 第22-23页 |
| 2.2 导航电子地图部分相关理论 | 第23-25页 |
| 2.2.1 ArcGIS概述 | 第24页 |
| 2.2.2 Dotspatial概述 | 第24-25页 |
| 2.3 Windows消息机制介绍 | 第25-28页 |
| 2.3.1 Windows消息机制 | 第25-27页 |
| 2.3.2 定时器 | 第27-28页 |
| 2.4 航迹规划 | 第28-30页 |
| 2.4.1 约束模型 | 第28-29页 |
| 2.4.2 航迹规划算法 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 地面站软件总体框架及模块设计 | 第31-53页 |
| 3.1 地面站软件框架设计 | 第31-35页 |
| 3.1.1 地面站软件组成 | 第31-34页 |
| 3.1.2 地面站软件结构 | 第34-35页 |
| 3.2 基于DotSpatial的导航电子地图的实现 | 第35-38页 |
| 3.2.1 导航电子地图基本操作的实现 | 第35-36页 |
| 3.2.2 航点定位功能 | 第36-38页 |
| 3.3 基本功能模块的实现 | 第38-44页 |
| 3.3.1 用户界面设计 | 第38-40页 |
| 3.3.2 任务管理功能实现 | 第40-43页 |
| 3.3.3 任务设备控制功能实现 | 第43-44页 |
| 3.4 航点显示与隐藏的实现 | 第44-47页 |
| 3.5 航迹显示的实现 | 第47-50页 |
| 3.6 无人机地面站软件测试 | 第50-52页 |
| 3.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 基于改进A-Star的航迹规划算法 | 第53-64页 |
| 4.1 概述及问题提出 | 第53页 |
| 4.2 A-Star算法 | 第53-55页 |
| 4.3 改进的A-Star算法 | 第55-60页 |
| 4.3.1 威胁建模与分析 | 第55-57页 |
| 4.3.2 算法改进 | 第57-60页 |
| 4.4 仿真结果 | 第60-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 工作总结 | 第64-65页 |
| 5.2 研究展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读硕士期间主要的研究成果 | 第71页 |