| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 线控制动系统概述 | 第12-14页 |
| 1.2.1 电子液压制动系统 | 第12-13页 |
| 1.2.2 电子机械制动系统 | 第13-14页 |
| 1.3 电子机械制动控制技术的研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3.1 车辆行驶状态估计的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.2 路面工况辨识的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.3 制动力控制算法的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 论文研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 电子机械制动系统设计及建模 | 第20-31页 |
| 2.1 电子机械制动系统的结构 | 第20-21页 |
| 2.1.1 EMB系统总体结构 | 第20页 |
| 2.1.2 EMB系统各主要功能模块 | 第20-21页 |
| 2.2 系统动力学建模 | 第21-27页 |
| 2.2.1 1/2 车辆制动模型 | 第21-23页 |
| 2.2.2 轮胎模型 | 第23-24页 |
| 2.2.3 EMB制动器模型 | 第24-27页 |
| 2.3 基于滑移率的电子机械制动控制系统 | 第27-30页 |
| 2.3.1 制动意图识别模块 | 第27-28页 |
| 2.3.2 制动工况判断模块 | 第28-29页 |
| 2.3.3 制动力分配模块 | 第29页 |
| 2.3.4 制动力控制模块 | 第29页 |
| 2.3.5 在线传感检测模块 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 EMB车辆的状态观测器设计 | 第31-47页 |
| 3.1 基于卡尔曼滤波理论的纵向车速和制动力估计 | 第31-36页 |
| 3.1.1 卡尔曼滤波理论 | 第31-33页 |
| 3.1.2 纵向车速观测器设计 | 第33-34页 |
| 3.1.3 轮胎纵向制动力观测器设计 | 第34-36页 |
| 3.2 路面最佳滑移率辨识器设计 | 第36-39页 |
| 3.2.1 路面识别模块输入参数计算 | 第36-37页 |
| 3.2.2 路面识别模块算法设计 | 第37-39页 |
| 3.3 EMB车辆状态观测器仿真研究 | 第39-46页 |
| 3.3.1 Car Sim与Simulink联合仿真设计 | 第39-42页 |
| 3.3.2 仿真结果与分析 | 第42-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于状态观测的EMB控制器设计 | 第47-60页 |
| 4.1 基于滑移率的EMB制动力控制技术 | 第47-49页 |
| 4.1.1 EMB系统的非线性特性分析 | 第47页 |
| 4.1.2 常用的滑移率控制方法 | 第47-49页 |
| 4.2 滑模与模糊控制方法 | 第49-51页 |
| 4.2.1 滑模控制方法 | 第49-50页 |
| 4.2.2 模糊控制方法 | 第50-51页 |
| 4.3 EMB模糊滑模控制器设计 | 第51-55页 |
| 4.3.1 EMB系统的数学描述 | 第51-52页 |
| 4.3.2 滑模控制器设计 | 第52-53页 |
| 4.3.3 等效控制律求解 | 第53页 |
| 4.3.4 模糊校正器设计 | 第53-55页 |
| 4.3.5 稳定性分析 | 第55页 |
| 4.4 基于状态观测的EMB模糊滑模控制器仿真研究 | 第55-59页 |
| 4.4.1 仿真模型及参数 | 第55-56页 |
| 4.4.2 仿真结果及分析 | 第56-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 EMB模糊滑模控制器的实验验证 | 第60-69页 |
| 5.1 EMB系统硬件在环实验方案设计 | 第60-65页 |
| 5.1.1 硬件系统 | 第60-62页 |
| 5.1.2 软件系统 | 第62-65页 |
| 5.2 硬件在环实验与结果分析 | 第65-67页 |
| 5.2.1 EMB制动器特性测量实验 | 第65页 |
| 5.2.2 算法实时性实验 | 第65-66页 |
| 5.2.3 控制器性能验证实验 | 第66-67页 |
| 5.3 实验结论 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 附录A（攻读学位期间所发表的学术论文目录） | 第77页 |