| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第7-8页 |
| 1.2 双目立体视觉研究动态 | 第8-13页 |
| 1.2.1 双目视觉概述及其应用 | 第8-9页 |
| 1.2.2 双目摄像机标定国内外研究动态 | 第9-11页 |
| 1.2.3 立体匹配国内外研究动态 | 第11-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的组织结构 | 第14-15页 |
| 第二章 双目视觉系统整体方案设计 | 第15-22页 |
| 2.1 双目视觉基本原理 | 第15页 |
| 2.2 双目视觉硬件组成 | 第15-18页 |
| 2.2.1 光源与打光方式的选择 | 第16-17页 |
| 2.2.2 镜头与摄像机的选择 | 第17-18页 |
| 2.3 双目视觉系统软件实现 | 第18-21页 |
| 2.3.1 系统软件实现流程 | 第18-19页 |
| 2.3.2 系统软件的结构 | 第19-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 双目摄像机标定 | 第22-38页 |
| 3.1 摄像机成像模型 | 第22-25页 |
| 3.1.1 各坐标系间的关系 | 第22-24页 |
| 3.1.2 摄像机成像模型 | 第24-25页 |
| 3.1.3 双目视觉模型 | 第25页 |
| 3.2 传统摄像机标定方法 | 第25-29页 |
| 3.2.1 线性摄像机标定 | 第26-27页 |
| 3.2.2 非线性摄像机标定 | 第27-29页 |
| 3.3 基于Hough和混沌粒子群算法的双目标定方法 | 第29-34页 |
| 3.3.1 圆阵靶标圆心提取 | 第30-31页 |
| 3.3.2 混沌粒子群优化算法 | 第31-33页 |
| 3.3.3 双目标定步骤 | 第33-34页 |
| 3.4 实验结果及分析 | 第34-37页 |
| 3.4.1 仿真实验与分析 | 第34-36页 |
| 3.4.2 实拍图像测试实验 | 第36-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 特征提取与立体匹配 | 第38-52页 |
| 4.1 极线约束准则 | 第38-39页 |
| 4.2 立体校正 | 第39页 |
| 4.3 改进型形状上下文的工件立体匹配算法 | 第39-48页 |
| 4.3.1 图像预处理 | 第39-41页 |
| 4.3.2 边缘特征点提取 | 第41-43页 |
| 4.3.3 传统形状上下文匹配方法 | 第43-45页 |
| 4.3.4 改进型形状上下文的匹配方法 | 第45-48页 |
| 4.3.5 工件图像立体匹配流程 | 第48页 |
| 4.4 实验结果及分析 | 第48-51页 |
| 4.4.1 算法匹配效果及分析 | 第48-51页 |
| 4.4.2 耗时测试 | 第51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 工件三维定位与误差分析 | 第52-61页 |
| 5.1 工件三维定位 | 第52-58页 |
| 5.1.1 工件关键抓取点的确定 | 第52-53页 |
| 5.1.2 三维重构方法 | 第53-54页 |
| 5.1.3 工件朝向确定 | 第54-55页 |
| 5.1.4 工件三维定位实现流程 | 第55页 |
| 5.1.5 实验结果与分析 | 第55-58页 |
| 5.2 误差分析 | 第58-60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 主要结论与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 主要结论 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录： 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第68页 |