陀螺稳定吊舱控制系统的研究与应用
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 符号对照表 | 第10-13页 |
| 缩略语对照表 | 第13-17页 |
| 第一章 绪论 | 第17-21页 |
| 1.1 课题背景及来源 | 第17-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 吊舱控制系统总体方案 | 第21-31页 |
| 2.1 吊舱控制系统技术要求 | 第21页 |
| 2.1.1 功能要求 | 第21页 |
| 2.1.2 指标要求 | 第21页 |
| 2.2 吊舱控制系统总体方案 | 第21-25页 |
| 2.2.1 总体方案 | 第21-23页 |
| 2.2.2 吊舱控制器方案 | 第23-25页 |
| 2.3 陀螺稳定平台的运动分析 | 第25-28页 |
| 2.3.1 稳定平台的结构 | 第25页 |
| 2.3.2 稳定平台中的坐标系 | 第25-26页 |
| 2.3.3 稳定平台的运动分析 | 第26-28页 |
| 2.3.4 稳定平台大俯仰角状态速度补偿分析 | 第28页 |
| 2.4 吊舱控制系统的控制结构 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 稳定回路的设计与仿真 | 第31-49页 |
| 3.1 永磁同步电机的数学模型以及矢量控制 | 第31-35页 |
| 3.1.1 永磁同步电机的数学模型 | 第31-34页 |
| 3.1.2 永磁同步电机的矢量控制 | 第34-35页 |
| 3.2 电流回路的设计与仿真 | 第35-39页 |
| 3.2.1 电流回路的设计 | 第35-38页 |
| 3.2.2 电流回路的仿真 | 第38-39页 |
| 3.3 速度回路的设计与仿真 | 第39-42页 |
| 3.3.1 速度回路的设计 | 第39-41页 |
| 3.3.2 速度回路的仿真 | 第41-42页 |
| 3.4 稳定回路的设计与仿真 | 第42-48页 |
| 3.4.1 稳定回路的设计 | 第42-45页 |
| 3.4.2 稳定回路的仿真 | 第45-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 FPGA软件开发 | 第49-71页 |
| 4.1 FPGA的开发工具及编程语言 | 第49-51页 |
| 4.1.1 FPGA的开发工具 | 第49页 |
| 4.1.2 FPGA的编程语言 | 第49-51页 |
| 4.2 FPGA顶层方案设计 | 第51-52页 |
| 4.3 FPGA子模块开发 | 第52-69页 |
| 4.3.1 时钟模块 | 第52-54页 |
| 4.3.2 陀螺串口模块 | 第54-56页 |
| 4.3.3 载荷控制器串口模块 | 第56-61页 |
| 4.3.4 RDC接口模块 | 第61-63页 |
| 4.3.5 外设DI接口模块 | 第63-64页 |
| 4.3.6 DA接口模块 | 第64-66页 |
| 4.3.7 XINTF接口模块 | 第66-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 第五章 系统调试及测试 | 第71-89页 |
| 5.1 系统调试 | 第71-81页 |
| 5.1.1 吊舱结构调试 | 第71-72页 |
| 5.1.2 吊舱控制器调试 | 第72页 |
| 5.1.3 系统联试联调 | 第72-81页 |
| 5.2 系统测试 | 第81-87页 |
| 5.2.1 转动范围 | 第81-82页 |
| 5.2.2 稳定精度 | 第82-83页 |
| 5.2.3 定位精度 | 第83-84页 |
| 5.2.4 跟踪精度 | 第84-85页 |
| 5.2.5 最大视线角速度 | 第85页 |
| 5.2.6 视线角位置更新率 | 第85-86页 |
| 5.2.7 视线零位漂移 | 第86页 |
| 5.2.8 调试结果总结 | 第86-87页 |
| 5.3 本章小结 | 第87-89页 |
| 第六章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 致谢 | 第95-97页 |
| 作者简介 | 第97-98页 |
