| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第16-28页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第16-17页 |
| 1.1.1 本课题来源 | 第16页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第16-17页 |
| 1.2 航天器在轨对接机构及其地面仿真试验台技术的研究现状 | 第17-25页 |
| 1.2.1 空间对接机构国内外研究现状 | 第17-21页 |
| 1.2.2 对接仿真试验台技术国内外研究现状 | 第21-25页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第25-28页 |
| 第2章 空间对接机构的运动学和动力学研究 | 第28-43页 |
| 2.1 对接机构几何坐标系建立 | 第28-29页 |
| 2.2 空间对接机构姿态运动学分析 | 第29-33页 |
| 2.2.1 欧拉角法与四元数法的转换 | 第29-30页 |
| 2.2.2 运动学方程的建立 | 第30-33页 |
| 2.3 空间对接机构交会过程动力学建模 | 第33-37页 |
| 2.3.1 相对位置动力学建模与分析 | 第33-36页 |
| 2.3.2 在轨对接过程中两航天器空间状态 | 第36-37页 |
| 2.4 空间对接机构对接动力学建模 | 第37-41页 |
| 2.4.1 动力学参数方程 | 第37-38页 |
| 2.4.2 主动机构钩爪运动方程 | 第38页 |
| 2.4.3 被动机构运动方程 | 第38-39页 |
| 2.4.4 对接过程的接触碰撞分析 | 第39-41页 |
| 2.5 本章小节 | 第41-43页 |
| 第3章 空间对接机构对接过程与关键部件的力学特性研究 | 第43-60页 |
| 3.1 空间对接机构构型设计及对接过程 | 第43-48页 |
| 3.1.1 锥一杆式对接机构的构型设计与对接过程 | 第43-45页 |
| 3.1.2 三爪式对接机构的构型设计与对接过程 | 第45-47页 |
| 3.1.3 两种构型方案比较 | 第47-48页 |
| 3.2 三爪式对接机构对接过程动力学仿真 | 第48-52页 |
| 3.2.1 钩爪碰撞力分析 | 第48页 |
| 3.2.2 缓冲动力学方程分析 | 第48-50页 |
| 3.2.3 对接过程仿真算例与结果 | 第50-52页 |
| 3.3 空间对接机构钩爪静力学特性与结构优化 | 第52-58页 |
| 3.3.1 空间对接机构钩爪静力学特性 | 第52-53页 |
| 3.3.2 钩爪结构优化 | 第53-58页 |
| 3.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第4章 六自由度仿真试验台关键技术研究 | 第60-99页 |
| 4.1 六自由度仿真试验台的功能组成与实现原理 | 第60-64页 |
| 4.1.1 六自由度仿真试验台的功能要求及组成 | 第60-61页 |
| 4.1.2 仿真试验台六自由度实现原理 | 第61-64页 |
| 4.2 三自由度运动模拟器对接过程动力学分析 | 第64-74页 |
| 4.2.1 三自由度运动模拟器坐标系的建立 | 第64-65页 |
| 4.2.2 球关节摩擦力矩分析 | 第65-66页 |
| 4.2.3 对接机构接触力矩模型 | 第66-68页 |
| 4.2.4 被动平台动力学模型 | 第68-70页 |
| 4.2.5 试验台动力学模型的仿真与结果分析 | 第70-74页 |
| 4.3 试验台对接过程位姿误差分析与控制策略研究 | 第74-84页 |
| 4.3.1 位姿误差来源分析 | 第74-75页 |
| 4.3.2 姿态角误差分析 | 第75-81页 |
| 4.3.3 姿态角误差的非脆弱鲁棒控制策略研究 | 第81-84页 |
| 4.4 立式六自由度仿真试验台构型设计 | 第84-87页 |
| 4.4.1 立式对接试验台的功能要求 | 第84页 |
| 4.4.2 整体构型设计与工作原理 | 第84-85页 |
| 4.4.3 吊装式四自由度运动模拟器 | 第85-86页 |
| 4.4.4 两自由度运动滑台 | 第86-87页 |
| 4.5 复合式六自由度仿真试验台构型设计 | 第87-91页 |
| 4.5.1 复合式对接试验台的功能要求 | 第87页 |
| 4.5.2 整体构型设计与工作原理 | 第87-89页 |
| 4.5.3 主动平台转换机构 | 第89-90页 |
| 4.5.4 被动平台转换机构 | 第90-91页 |
| 4.6 复合式六自由度仿真试验台稳定性分析 | 第91-97页 |
| 4.6.1 静态时的稳定性分析 | 第92-94页 |
| 4.6.2 动态时的稳定性分析 | 第94-96页 |
| 4.6.3 Sm与Sne联合判定复合式对接试验台的稳定性 | 第96-97页 |
| 4.7 本章小结 | 第97-99页 |
| 第5章 空间对接机构及立式仿真试验台实验研究 | 第99-112页 |
| 5.1 三爪式对接机构物理样机测试方法与实验研究 | 第99-101页 |
| 5.1.1 对接机构物理样机测试方法 | 第99-100页 |
| 5.1.2 对接机构物理样机实验结果与分析 | 第100-101页 |
| 5.2 立式六自由度仿真试验台物理样机实现及其实验研究 | 第101-111页 |
| 5.2.1 立式仿真试验台物理样机及测控系统 | 第101-105页 |
| 5.2.2 整机联合实验结果与分析 | 第105-111页 |
| 5.3 本章小结 | 第111-112页 |
| 结论 | 第112-114页 |
| 参考文献 | 第114-122页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及专利 | 第122-124页 |
| 致谢 | 第124页 |
