| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 1 前言 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 三维视觉测量技术国内外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3 数字图像处理系统概述 | 第9-11页 |
| 1.3.1 研究现状及未来发展趋势 | 第10页 |
| 1.3.2 Kinect测量领域应用 | 第10-11页 |
| 1.4 课题来源 | 第11-12页 |
| 1.5 论文主要结构安排 | 第12-13页 |
| 2 Kinect原理与图像信息的获取 | 第13-27页 |
| 2.1 Kinect原理 | 第13-17页 |
| 2.1.1 Kinect硬件构成 | 第13-14页 |
| 2.1.2 Kinect深度成像原理 | 第14-15页 |
| 2.1.3 彩色及深度数据流信息 | 第15-16页 |
| 2.1.4 Kinect技术参数 | 第16-17页 |
| 2.2 系统开发软硬件平台 | 第17-22页 |
| 2.2.1 系统开发平台要求 | 第17-18页 |
| 2.2.2 OpenNI2简介 | 第18-20页 |
| 2.2.3 配置开发环境 | 第20-22页 |
| 2.2.4 应用注意事项 | 第22页 |
| 2.3 数据流信息的获取 | 第22-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 Kinect测量系统图像处理算法设计 | 第27-40页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 系统的整体结构组成 | 第27-28页 |
| 3.3 系统软件算法总体方案流程 | 第28-39页 |
| 3.3.1 图像采集模块设计 | 第29-30页 |
| 3.3.2 深度图像阈值化模块设计 | 第30页 |
| 3.3.3 图像灰度化模块设计 | 第30-31页 |
| 3.3.4 深度数据与彩色数据配准 | 第31页 |
| 3.3.5 图像阈值分割模块设计 | 第31-32页 |
| 3.3.6 图像滤波去噪模块设计 | 第32-34页 |
| 3.3.7 图像边缘检测模块设计 | 第34-38页 |
| 3.3.8 图像边缘的提取与保存 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 深度摄像机成像模型及误差分析 | 第40-60页 |
| 4.1 摄像机成像中三种坐标系统 | 第41-45页 |
| 4.1.1 世界坐标系 | 第41页 |
| 4.1.2 图像坐标系 | 第41-42页 |
| 4.1.3 摄像机坐标系 | 第42页 |
| 4.1.4 三种坐标系统转换关系 | 第42-45页 |
| 4.2 摄像机成像系统的误差来源 | 第45-48页 |
| 4.2.1 成像系统的几何畸变 | 第46-47页 |
| 4.2.2 成像系统的噪声 | 第47页 |
| 4.2.3 标定误差的引入 | 第47-48页 |
| 4.3 摄像机的标定求解 | 第48-52页 |
| 4.4 Kinect摄像机的标定 | 第52-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 试验结果与分析 | 第60-73页 |
| 5.1 概述 | 第60页 |
| 5.2 Kinect深度测量误差与精度分析 | 第60-62页 |
| 5.2.1 Kinect深度数据测量数学模型的建立 | 第60-61页 |
| 5.2.2 Kinect深度测量误差产生原因 | 第61-62页 |
| 5.2.3 装置深度测量精度分析 | 第62页 |
| 5.3 Kinect深度测量精度分析与误差修正实验研究 | 第62-67页 |
| 5.3.1 实验平台的搭建 | 第62-65页 |
| 5.3.2 实验结果分析 | 第65-67页 |
| 5.3.3 Kinect测量位置的确定 | 第67页 |
| 5.4 Kinect深度测量误差修正 | 第67-68页 |
| 5.5 钢坯位置信息获取与试验研究 | 第68-72页 |
| 5.5.1 三维信息获取模型的建立 | 第68-69页 |
| 5.5.2 试验方案 | 第69-70页 |
| 5.5.3 试验数据与分析 | 第70-72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 6 结论 | 第73-74页 |
| 7 展望 | 第74-75页 |
| 8 参考文献 | 第75-80页 |
| 9 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第80-81页 |
| 10 致谢 | 第81页 |