| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外水下仿生攻泥机器人的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.0 国内水下仿生攻泥机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外水下仿生攻泥机器人研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 CEL研究方法 | 第14-15页 |
| 1.3 水下仿生攻泥机器人课题的研究意义及研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 数值计算理论 | 第17-28页 |
| 2.1 有限元方法简介 | 第17-18页 |
| 2.2 有限元法的基本理论 | 第18-24页 |
| 2.2.1 有限元法的基本原理 | 第18-20页 |
| 2.2.2 材料的本构关系 | 第20-24页 |
| 2.3 耦合欧拉-拉格朗日法 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 海底攻泥机器人工作原理及有限元计算分析 | 第28-49页 |
| 3.1 攻泥机器人工作原理 | 第29-31页 |
| 3.1.1 攻泥机器人直行工作原理 | 第29-31页 |
| 3.1.2 攻泥机器人转动工作原理 | 第31页 |
| 3.2 攻泥运动有限元模型 | 第31-33页 |
| 3.2.1 计算模型 | 第31-32页 |
| 3.2.2 计算参数选取 | 第32-33页 |
| 3.2.3 相互作用 | 第33页 |
| 3.3 海底攻泥机器人直行攻泥运动数值计算分析 | 第33-39页 |
| 3.3.1 直行攻泥运动工作特性 | 第34-37页 |
| 3.3.1.1 攻泥机器人运动特性 | 第34-35页 |
| 3.3.1.2 攻泥机器人攻泥运动的影响因素 | 第35-37页 |
| 3.3.2 攻泥机器人与土体的相互作用规律 | 第37-39页 |
| 3.3.2.1 攻泥机器人运动机理 | 第37-38页 |
| 3.3.2.2 土体塑性应变 | 第38-39页 |
| 3.4 海底攻泥机器人转动攻泥数值结果分析 | 第39-47页 |
| 3.4.1 攻泥机器人转动工作特性 | 第39-44页 |
| 3.4.1.1 直行攻泥运动特性 | 第39-43页 |
| 3.4.1.2 不排水强度对转动攻泥运动的影响 | 第43-44页 |
| 3.4.2 攻泥机器人与土体的相互作用规律 | 第44-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 土体强度随深度变化对攻泥运动的影响 | 第49-56页 |
| 4.1 竖直向下直行攻泥计算结果 | 第49-52页 |
| 4.1.1 直行攻泥运动特性对比 | 第49-51页 |
| 4.1.2 塑性应变对比 | 第51-52页 |
| 4.2 竖直向下转动攻泥计算结果 | 第52-54页 |
| 4.2.1 转动攻泥运动特性对比 | 第52-54页 |
| 4.2.2 塑性应变对比 | 第54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 尺寸效应研究 | 第56-64页 |
| 5.1 45 度斜向下直行攻泥运动 | 第57-61页 |
| 5.1.1 三种尺寸下直行攻泥运动特性比较 | 第57-58页 |
| 5.1.2 三种尺寸下攻泥机器人与土体的相互作用规律比较 | 第58-60页 |
| 5.1.3 三种情况下土体等效塑性应变比较 | 第60-61页 |
| 5.2 45 度斜向下转动攻泥运动 | 第61-63页 |
| 5.2.1 三种尺寸攻泥机器人运动特性比较 | 第61-62页 |
| 5.2.3 三种情况下土体等效塑性应变比较 | 第62-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 结论与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第68-69页 |
| 发表的论文 | 第68页 |
| 参与的科研项目 | 第68-69页 |
| 附录 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |