小型非旋制导火箭弹控制系统设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第8-15页 |
| 1.1.1 国内外制导火箭弹发展现状 | 第8-12页 |
| 1.1.2 制导技术的发展 | 第12-13页 |
| 1.1.3 非线性理论在电动舵机中的应用 | 第13-15页 |
| 1.2 本文的主要工作及构成 | 第15-17页 |
| 2 火箭弹控制系统总体设计 | 第17-26页 |
| 2.1 控制对象描述(火箭总体方案) | 第17页 |
| 2.2 控制系统方案 | 第17-18页 |
| 2.3 比例导引律 | 第18页 |
| 2.4 元器件选型 | 第18-24页 |
| 2.4.1 控制系统结构 | 第18-19页 |
| 2.4.2 角速率陀螺 | 第19-20页 |
| 2.4.3 电动舵机性能 | 第20-21页 |
| 2.4.4 弹上计算机 | 第21-23页 |
| 2.4.5 DSP集成开发环境CCS | 第23页 |
| 2.4.6 控制系统设计指标 | 第23-24页 |
| 2.5 控制系统软件架构 | 第24-25页 |
| 2.5.1 系统软件设计要求 | 第24页 |
| 2.5.2 控制系统软件功能模块 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 控制系统软件设计 | 第26-44页 |
| 3.1 CPU级寄存器配置 | 第26-30页 |
| 3.1.1 时钟模块寄存器 | 第26-27页 |
| 3.1.2 CPU定时器模块 | 第27-28页 |
| 3.1.3 PIE模块寄存器 | 第28-30页 |
| 3.2 通用I/O配置 | 第30-31页 |
| 3.3 AD通信模块程序设计 | 第31-33页 |
| 3.3.1 AD模块及寄存器配置 | 第31-32页 |
| 3.3.2 AD模块程序设计 | 第32-33页 |
| 3.4 SCI通信模块程序设计 | 第33-35页 |
| 3.4.1 SCI模块及寄存器配置 | 第33-34页 |
| 3.4.2 SCI通信程序设计 | 第34-35页 |
| 3.5 McBSP通信模块程序设计 | 第35-37页 |
| 3.5.1 McBSP模块及寄存器配置 | 第35-37页 |
| 3.5.2 McBSP模块程序设计 | 第37页 |
| 3.6 CAN通信模块程序设计 | 第37页 |
| 3.6.1 CAN模块工作原理 | 第37页 |
| 3.6.2 CAN模块程序设计 | 第37页 |
| 3.7 PWM模块设计 | 第37-40页 |
| 3.7.1 PWM模块工作原理及寄存器配置 | 第38-40页 |
| 3.7.2 PWM模块程序设计 | 第40页 |
| 3.8 系统联调 | 第40-42页 |
| 3.9 本章小结 | 第42-44页 |
| 4 电动舵机的非线性控制理论研究 | 第44-56页 |
| 4.1 电动舵机数学建模 | 第44-46页 |
| 4.1.1 铰链力矩 | 第44页 |
| 4.1.2 惯性力矩 | 第44页 |
| 4.1.3 摩擦力矩 | 第44-45页 |
| 4.1.4 间隙模型 | 第45-46页 |
| 4.1.5 数学建模 | 第46页 |
| 4.2 反演法控制器的设计 | 第46-51页 |
| 4.2.1 反演控制方法与特点 | 第46-47页 |
| 4.2.2 反演法控制器的设计 | 第47-48页 |
| 4.2.3 仿真结果与分析 | 第48-51页 |
| 4.3 自抗扰控制器的设计 | 第51-55页 |
| 4.3.1 自抗扰控制技术方法与特点 | 第51页 |
| 4.3.2 自抗扰控制器的设计 | 第51-53页 |
| 4.3.3 仿真结果与分析 | 第53-55页 |
| 4.4 反演控制与自抗扰控制的比较 | 第55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 控制系统参数设计与6DOF弹道仿真 | 第56-67页 |
| 5.1 弹体传递函数 | 第56-58页 |
| 5.1.1 弹体舵回路传递函数 | 第56页 |
| 5.1.2 弹体纵向运动传递函数 | 第56-57页 |
| 5.1.3 弹体滚转运动传递函数 | 第57-58页 |
| 5.2 控制系统参数设计 | 第58-63页 |
| 5.2.1 纵向运动稳定回路参数设计 | 第58-60页 |
| 5.2.2 滚转通道稳定回路参数设计 | 第60-61页 |
| 5.2.3 滚转回路仿真分析 | 第61-62页 |
| 5.2.4 控制参数设计结果 | 第62-63页 |
| 5.3 六自由度弹道仿真 | 第63-66页 |
| 5.3.1 参数设置 | 第63页 |
| 5.3.2 重力补偿 | 第63页 |
| 5.3.3 仿真结果及分析 | 第63-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 6 总结与展望 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 附录A | 第73页 |
