基于GPS/INS的高精度组合导航定位技术研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 主要符号表 | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·研究目的及意义 | 第12页 |
| ·研究内容及方法 | 第12-14页 |
| 第2章 GPS卫星导航系统 | 第14-22页 |
| ·GPS概述 | 第14页 |
| ·GPS卫星定位系统组成 | 第14-18页 |
| ·GPS卫星空间分布概述 | 第15-16页 |
| ·GPS地面支撑系统作用 | 第16-17页 |
| ·GPS终端用户设备构成 | 第17-18页 |
| ·GPS导航系统原理分析 | 第18-20页 |
| ·GPS导航系统原理概述 | 第19页 |
| ·基于同步的伪距测量技术 | 第19页 |
| ·多卫星差分系统工作原理 | 第19-20页 |
| ·GPS导航系统误差源分析 | 第20-21页 |
| ·误差源 | 第20页 |
| ·误差应对方法 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 INS导航原理及仿真 | 第22-33页 |
| ·INS捷联惯性导航系统概述 | 第22-23页 |
| ·INS硬件系统构成 | 第23-25页 |
| ·加速度计 | 第23-24页 |
| ·陀螺仪 | 第24-25页 |
| ·INS姿态算法设计 | 第25-28页 |
| ·姿态算法介绍 | 第25页 |
| ·欧拉角法原理和实现 | 第25-26页 |
| ·传感器的安装设计和数据融合 | 第26-28页 |
| ·INS数据误差的仿真分析 | 第28-32页 |
| ·轨迹模拟器设计 | 第29页 |
| ·陀螺仪仿真器 | 第29-30页 |
| ·加速度计仿真器 | 第30页 |
| ·仿真分析 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 高精度组合导航系统 | 第33-47页 |
| ·组合导航原理概述 | 第33-34页 |
| ·组合导航误差传播模型 | 第34-36页 |
| ·组合导航系统测量误差模型 | 第36-39页 |
| ·松耦合GPS/INS系统误差分析 | 第36-37页 |
| ·紧耦合GPS/INS系统误差分析 | 第37-39页 |
| ·组合导航系统的可观测性分析 | 第39-41页 |
| ·松耦合GPS/INS系统可观测性分析 | 第39-40页 |
| ·紧耦合GPS/INS系统可观测性分析 | 第40-41页 |
| ·卡尔曼滤波器的设计与实现 | 第41-43页 |
| ·离散卡尔曼滤波原理 | 第41-42页 |
| ·各组合模式下初始状态确定和滤波器稳定性判断 | 第42-43页 |
| ·联合卡尔曼滤波算法 | 第43-46页 |
| ·集中滤波与分散滤波的比较 | 第43-44页 |
| ·联合卡尔曼滤波结构分析 | 第44页 |
| ·基于零复位结构的联合卡尔曼滤波 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 实验分析 | 第47-53页 |
| ·实验环境建立 | 第47页 |
| ·实验数据分析 | 第47-52页 |
| ·实验总结 | 第52-53页 |
| 第6章 全文总结 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 个人简历、在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第58页 |
