| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 引言 | 第11-22页 |
| ·研究背景 | 第11-14页 |
| ·室内外定位导航发展概况 | 第11-12页 |
| ·立题依据 | 第12-14页 |
| ·研究目的和意义 | 第14-16页 |
| ·研究目的 | 第14-15页 |
| ·研究意义 | 第15-16页 |
| ·国内外相关研究现状 | 第16-19页 |
| ·主要研究内容 | 第19-21页 |
| ·室内外无缝导航系统设计与构建 | 第19-20页 |
| ·室内无缝导航空间数据处理方法 | 第20-21页 |
| ·章节安排 | 第21-22页 |
| 第二章 三维激光扫描技术与定位导航 | 第22-29页 |
| ·三维激光扫描仪分类 | 第23-25页 |
| ·三维激光扫描仪原理 | 第25-26页 |
| ·室内导航技术与原理 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 室内外无缝导航系统的设计与构建 | 第29-35页 |
| ·系统结构与工作原理 | 第29-31页 |
| ·后方交会 | 第29-30页 |
| ·“已知后视点” | 第30-31页 |
| ·室内外无缝导航数据库 | 第31-32页 |
| ·室内外无缝定位导航数据处理流程 | 第32-33页 |
| ·制定计划 | 第32页 |
| ·点云配准 | 第32页 |
| ·三维建模 | 第32-33页 |
| ·定位导航 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 基于三维激光扫描技术的室内外无缝导航空间数据处理方法 | 第35-46页 |
| ·空间数据预处理 | 第36-41页 |
| ·空间点云数据精简方法 | 第37-38页 |
| ·布尔莎模型 | 第38-41页 |
| ·精确配准 | 第41-44页 |
| ·ICP 算法 | 第41-42页 |
| ·SIFT 算法 | 第42-43页 |
| ·改进的空间点云配准方法 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第五章 室内外无缝导航原型系统 | 第46-54页 |
| ·原型系统数据采集过程 | 第46-49页 |
| ·原型系统点云配准过程 | 第49-50页 |
| ·原型系统定位导航过程 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 结论与展望 | 第54-56页 |
| ·主要研究成果 | 第54-55页 |
| ·研究展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 附录 | 第61-62页 |
| 研究生期间取得的科研成果 | 第61页 |
| 研究生期间参与的科研项目 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |