遥操作交会对接概念与关键技术研究
| 缩略词表 | 第1-15页 |
| 摘要 | 第15-17页 |
| Abstract | 第17-19页 |
| 第一章 绪论 | 第19-39页 |
| ·研究背景 | 第19-23页 |
| ·交会对接基本概念 | 第19-20页 |
| ·遥操作交会对接问题提出 | 第20-22页 |
| ·遥操作交会对接基本概念 | 第22-23页 |
| ·交会对接与遥操作技术研究现状 | 第23-30页 |
| ·交会对接技术研究现状 | 第23-25页 |
| ·遥操作技术研究现状 | 第25-27页 |
| ·交会对接半实物仿真技术现状 | 第27-29页 |
| ·遥操作半实物仿真技术现状 | 第29-30页 |
| ·遥操作交会对接研究进展 | 第30-31页 |
| ·遥操作交会对接研究现状 | 第30-31页 |
| ·遥操作交会对接应用现状 | 第31页 |
| ·遥操作交会对接主要问题 | 第31-36页 |
| ·时延条件下的遥操作交会对接控制 | 第32-34页 |
| ·遥操作交会对接安全问题 | 第34-35页 |
| ·遥操作交会对接系统的优化设计和评价 | 第35-36页 |
| ·论文主要研究内容 | 第36-39页 |
| ·研究内容及安排 | 第36-37页 |
| ·主要创新点 | 第37-39页 |
| 第二章 遥操作交会对接概念研究 | 第39-62页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·概念设计理论简述 | 第39-42页 |
| ·概念设计定义 | 第39-40页 |
| ·概念设计主要理论 | 第40-42页 |
| ·基于SAPB的遥操作交会对接概念构想 | 第42-49页 |
| ·任务分析 | 第43-44页 |
| ·总体功能定义 | 第44-45页 |
| ·工作模式构想 | 第45-46页 |
| ·总体指标配置 | 第46-49页 |
| ·站-船遥操作交会对接概念 | 第49-56页 |
| ·概念提出 | 第49页 |
| ·方案构想 | 第49-50页 |
| ·遥操作站控单元概念模型 | 第50-53页 |
| ·遥操作船控单元概念模型 | 第53-55页 |
| ·主要接口分析 | 第55-56页 |
| ·地-船遥操作交会对接概念 | 第56-61页 |
| ·概念提出 | 第56页 |
| ·方案构想 | 第56-58页 |
| ·地面遥操作子系统概念模型 | 第58-60页 |
| ·主要接口分析 | 第60-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 第三章 遥操作交会对接概念模型的分析与评价 | 第62-82页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·工程约束分析 | 第62-67页 |
| ·通信带宽约束分析 | 第62-66页 |
| ·测控覆盖约束分析 | 第66-67页 |
| ·时延下遥操作控制能力分析模型 | 第67-75页 |
| ·基本控制模型 | 第68页 |
| ·分析模型建模 | 第68-73页 |
| ·理论分析结果 | 第73-75页 |
| ·时延下逼近走廊模型建模与分析 | 第75-79页 |
| ·逼近走廊模型 | 第75-78页 |
| ·逼近走廊分析 | 第78-79页 |
| ·概念模型评价结果与讨论 | 第79-80页 |
| ·站-船遥操作交会对接模型评价 | 第79-80页 |
| ·地-船遥操作交会对接模型评价 | 第80页 |
| ·小结 | 第80-82页 |
| 第四章 遥操作交会对接原理验证系统 | 第82-101页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·原理验证系统总体方案设计 | 第82-84页 |
| ·系统总体需求 | 第82-83页 |
| ·系统总体构架 | 第83-84页 |
| ·半实物原理验证系统的方案设计 | 第84-88页 |
| ·半实物原理验证系统架构 | 第84-85页 |
| ·综合仿真子系统设计 | 第85-86页 |
| ·遥操作交会对接控制台设计 | 第86-87页 |
| ·运动模拟平台子系统设计 | 第87-88页 |
| ·半实物原理验证系统研制 | 第88-91页 |
| ·原理验证系统硬件研制 | 第88-89页 |
| ·时延模拟算法 | 第89-90页 |
| ·原理验证系统基本测试 | 第90-91页 |
| ·基于原理验证系统的遥操作交会对接试验 | 第91-100页 |
| ·面向两种概念模型的试验设计 | 第91-94页 |
| ·站-船遥操作交会对接试验 | 第94-95页 |
| ·地-船遥操作交会对接试验 | 第95-98页 |
| ·试验结果讨论 | 第98-100页 |
| ·小结 | 第100-101页 |
| 第五章 遥操作交会对接预显示技术 | 第101-123页 |
| ·引言 | 第101页 |
| ·遥操作交会对接预显示模型 | 第101-111页 |
| ·基于预显示的控制模型 | 第101-102页 |
| ·基本动力学模型 | 第102-106页 |
| ·基于动力学方程的预显示模型 | 第106-111页 |
| ·基于预显示的概念模型改进 | 第111-113页 |
| ·概念模型改进 | 第111-112页 |
| ·工作模式改进 | 第112-113页 |
| ·基于原理验证系统的预显示试验 | 第113-122页 |
| ·试验设计 | 第113-114页 |
| ·试验结果与分析 | 第114-122页 |
| ·小结 | 第122-123页 |
| 第六章 遥操作交会对接共享控制技术 | 第123-142页 |
| ·引言 | 第123页 |
| ·基于共享控制的控制结构 | 第123-126页 |
| ·共享控制的典型控制结构 | 第123-125页 |
| ·遥操作交会对接共享控制结构 | 第125-126页 |
| ·遥操作交会对接共享控制方法 | 第126-131页 |
| ·共享控制权重模型 | 第126-129页 |
| ·共享控制算法 | 第129-131页 |
| ·基于共享控制的概念模型改进 | 第131-132页 |
| ·基于原理验证系统的共享控制试验 | 第132-140页 |
| ·试验设计 | 第132-134页 |
| ·固定时延试验结果与分析 | 第134-137页 |
| ·变时延试验结果与分析 | 第137-140页 |
| ·小结 | 第140-142页 |
| 第七章 结论与展望 | 第142-146页 |
| ·论文主要研究成果 | 第142-144页 |
| ·进一步的工作展望 | 第144-146页 |
| 致谢 | 第146-147页 |
| 参考文献 | 第147-160页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第160页 |
