| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·船舶航迹跟踪控制的研究现状 | 第10-11页 |
| ·船舶运动智能控制的研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文主要研究内容和方案 | 第12-14页 |
| 第2章 基于传统RBF神经网络的PID控制 | 第14-32页 |
| ·PID控制原理 | 第14-15页 |
| ·径向基(RBF)神经网络 | 第15-17页 |
| ·网络输出计算 | 第16页 |
| ·网络学习 | 第16-17页 |
| ·RBF神经网络的优缺点 | 第17页 |
| ·基于传统RBF的PID控制 | 第17-19页 |
| ·仿真研究 | 第19-31页 |
| ·船舶航向控制模型 | 第19-20页 |
| ·仿真结果分析 | 第20-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于滑动窗口的RBF神经网络及船舶直线航迹控制 | 第32-55页 |
| ·滑动窗口思想 | 第32-33页 |
| ·动态正交结构适应算法 | 第33-42页 |
| ·算法原理 | 第33-37页 |
| ·算法特点 | 第37页 |
| ·算法步骤 | 第37-38页 |
| ·算法仿真验证 | 第38-42页 |
| ·船舶直线航迹控制 | 第42-54页 |
| ·基于DOSA算法的RBF神经网络PID控制 | 第42-43页 |
| ·欠驱动船舶数学模型 | 第43-44页 |
| ·MATLAB计算机仿真研究 | 第44-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 结论 | 第55-57页 |
| ·本文的主要工作 | 第55页 |
| ·待解决的问题 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-63页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 研究生履历 | 第65页 |