基于信息融合的二级倒立摆云控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·课题的研究现状 | 第11-12页 |
| ·基于倒立摆的控制系统研究现状 | 第11页 |
| ·不确定性系统的研究现状 | 第11-12页 |
| ·课题研究主要内容及方案 | 第12-14页 |
| 第2章 平面二级倒立摆建模与定性分析 | 第14-28页 |
| ·系统建模方法的选取 | 第14页 |
| ·平面二级倒立摆控制机理研究 | 第14-15页 |
| ·平而二级倒立摆建模 | 第15-22页 |
| ·系统的物理模型 | 第15-17页 |
| ·系统数学模型的推导 | 第17-20页 |
| ·数学模型线性化处理 | 第20-22页 |
| ·平面二级倒立摆的定性分析 | 第22-27页 |
| ·系统的状态空间表达式 | 第22页 |
| ·系统稳定性分析 | 第22-25页 |
| ·系统可控性分析 | 第25-26页 |
| ·系统可观测性分析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于信息融合的倒立摆智能控制研究 | 第28-49页 |
| ·平面二级摆系统融合函数的设计 | 第28-32页 |
| ·线性二次最优控制(LQR)的基本原理 | 第29-30页 |
| ·融合函数的确定及仿真 | 第30-32页 |
| ·灰色控制算法在平而二级倒立摆中的应用 | 第32-38页 |
| ·灰色控制理论 | 第32-33页 |
| ·灰色建模 | 第33-34页 |
| ·基于信息融合的灰色控制律设计及仿真 | 第34-38页 |
| ·平面二级倒立摆的模糊控制 | 第38-48页 |
| ·模糊控制的模糊数学原理 | 第39-40页 |
| ·模糊控制的模糊推理和模糊规则研究 | 第40-41页 |
| ·模糊控制的反模糊化方法选取 | 第41页 |
| ·模糊控制器的研究及仿真实验 | 第41-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于云模型的平面二级倒立摆控制研究 | 第49-61页 |
| ·云模型的基本概念与特征 | 第49-51页 |
| ·隶属云的含义 | 第49-50页 |
| ·云模型的数字特征 | 第50-51页 |
| ·基于数据融合的云模型控制器设计 | 第51-54页 |
| ·云发生器 | 第51-53页 |
| ·云模型控制器的设计 | 第53-54页 |
| ·基于信息融合的平面二级倒立摆云控制仿真及分析 | 第54-60页 |
| ·平面二级倒立摆云模型控制仿真 | 第54-57页 |
| ·平面二级倒立摆云控制仿真结果及分析 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 结论与展望 | 第61-63页 |
| ·结论 | 第61-62页 |
| ·展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
