惯性导航技术在管道内检测中的应用
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第9-11页 |
| ·管道内检测技术的发展及研究现状 | 第11-14页 |
| ·惯性导航技术 | 第14-17页 |
| ·国外惯性导航技术的发展与应用 | 第16页 |
| ·国内惯性导航技术的发展与应用 | 第16-17页 |
| ·论文的主要内容与章节安排 | 第17-19页 |
| ·论文的主要内容 | 第17-18页 |
| ·文章内容的章节安排 | 第18-19页 |
| 第二章 惯性导航技术的基本原理 | 第19-32页 |
| ·惯性导航系统及其数学描述 | 第19-27页 |
| ·惯性导航系统的基本坐标系 | 第19-21页 |
| ·惯性导航系统中的主要变量 | 第21-23页 |
| ·坐标系间的变换 | 第23-27页 |
| ·惯性导航系统的分类 | 第27-31页 |
| ·平台式惯性导航系统 | 第27-28页 |
| ·捷联式惯性导航系统 | 第28-29页 |
| ·捷联式惯导与平台式惯导对比 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于捷联惯导的组合导航算法 | 第32-51页 |
| ·捷联惯性导航的基本算法 | 第32-40页 |
| ·初始对准算法 | 第32-35页 |
| ·捷联惯性导航基本方程 | 第35-38页 |
| ·导航参数的初始化 | 第38-40页 |
| ·应用于管道内检测的组合导航算法 | 第40-43页 |
| ·卡尔曼滤波算法 | 第41-42页 |
| ·组合导航中的信息融合 | 第42-43页 |
| ·磁标记在长输管道内检测中的应用 | 第43-50页 |
| ·加速度计误差的数学模型 | 第44-46页 |
| ·陀螺仪误差的数学模型 | 第46-47页 |
| ·里程仪误差的数学模型 | 第47-48页 |
| ·利用磁标计处管道地理信息的分段修正方法 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 基于捷联惯导的导航平台实现 | 第51-64页 |
| ·基于捷联惯导的组合导系统的硬件平台设计 | 第51-52页 |
| ·基于捷联惯导的组合导系统的器件选型及原理 | 第52-61页 |
| ·惯性测量单元（IMU） | 第52-57页 |
| ·里程仪 | 第57-59页 |
| ·导航数据处理计算机 | 第59页 |
| ·数据采集卡 | 第59-60页 |
| ·电源模块 ACS-5160 | 第60-61页 |
| ·数据采集和存储软件开发 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 实验验证与误差分析 | 第64-78页 |
| ·对直线管道的精度测量 | 第64-68页 |
| ·实验内容 | 第64-65页 |
| ·实验结果 | 第65-68页 |
| ·管道弯折的测量实验 | 第68-71页 |
| ·实验内容 | 第68-69页 |
| ·实验结果 | 第69-71页 |
| ·长程地理坐标定位实验 | 第71-77页 |
| ·600m 曲线轨迹实验内容 | 第71-72页 |
| ·600m 曲线轨迹实验结果 | 第72-74页 |
| ·环形轨迹实验内容 | 第74-75页 |
| ·环形轨迹实验结果 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 在学研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
