| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·仿真技术发展现状 | 第11-13页 |
| ·行星伺服减速器性能测试的研究现状 | 第13-15页 |
| ·相关工具介绍 | 第15-18页 |
| ·Solidworks简介 | 第15页 |
| ·ADAMS简介 | 第15-17页 |
| ·Matlab/Simulink简介 | 第17-18页 |
| ·本文的研究内容及安排 | 第18-20页 |
| 第二章 联合仿真总体方法及减速器性能测试理论 | 第20-29页 |
| ·联合仿真方法 | 第20-22页 |
| ·行星伺服减速器 | 第22-23页 |
| ·行星伺服减速器的动态性能指标 | 第23-25页 |
| ·测试原理及分析方法 | 第25-28页 |
| ·传动效率的测定 | 第25-26页 |
| ·振动测试 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 伺服减速器动态测试系统的设计 | 第29-44页 |
| ·伺服减速器性能测试 | 第29-31页 |
| ·动态测试系统总体设计 | 第31-32页 |
| ·试验平台主要设备 | 第32-39页 |
| ·交流伺服电机 | 第32-34页 |
| ·磁粉制动器 | 第34-36页 |
| ·传感器 | 第36-39页 |
| ·数据采集系统 | 第39-42页 |
| ·测量系统软件介绍 | 第39-41页 |
| ·测试流程 | 第41-42页 |
| ·电气控制系统的设计 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 动态测试系统的联合仿真 | 第44-67页 |
| ·机械与控制系统建模 | 第44-50页 |
| ·建立三维实体模型 | 第44-48页 |
| ·动力学模型的建立 | 第48-49页 |
| ·控制系统模型的建立 | 第49-50页 |
| ·联合仿真试验 | 第50-63页 |
| ·动力学模型边界条件处理 | 第50-54页 |
| ·动力学模型的检验 | 第54-57页 |
| ·系统变量的设定 | 第57-61页 |
| ·ADAMS和Matlab/Simulink接口设置 | 第61-63页 |
| ·联合仿真及其结果分析 | 第63-66页 |
| ·联合仿真的实现 | 第63-65页 |
| ·联合仿真结果及其分析 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 动态性能测试试验与结果分析 | 第67-78页 |
| ·测试系统集成 | 第67-68页 |
| ·传动效率试验 | 第68-74页 |
| ·试验原理 | 第68-69页 |
| ·试验前准备工作 | 第69页 |
| ·试验结果 | 第69-74页 |
| ·振动测试 | 第74-77页 |
| ·试验原理 | 第74页 |
| ·试验前准备工作 | 第74页 |
| ·试验结果 | 第74-77页 |
| ·试验结果与仿真结果对比分析 | 第77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·全文总结 | 第78-79页 |
| ·展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读硕士期间取得的研究成果 | 第84页 |