| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·研究背景 | 第7-10页 |
| ·问题的提出 | 第10-11页 |
| ·本文主要工作 | 第11-13页 |
| 第二章 FAST 三级调整系统的总体设计 | 第13-21页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·原有两级调整系统分析 | 第13-16页 |
| ·三级调整方案的组成 | 第16-17页 |
| ·三级复合控制系统的控制策略 | 第17-20页 |
| ·测量方案 | 第17-19页 |
| ·三级系统的控制策略 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 AB 轴与精调 Stewart 平台运动学与轨迹规划 | 第21-39页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·AB 轴运动学分析 | 第21-23页 |
| ·典型轨迹 AB 轴平台的角度规划 | 第23-26页 |
| ·Stewart 平台运动学 | 第26-32页 |
| ·位姿的描述 | 第26-29页 |
| ·坐标变换 | 第29-31页 |
| ·Stewart 平台的逆运动学 | 第31-32页 |
| ·梯形曲线运动模式 | 第32-34页 |
| ·Stewart 平台轨迹规划 | 第34-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 AB 轴与精调 Stewart 平台的硬件设计 | 第39-45页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·控制系统的硬件总体结构 | 第39-41页 |
| ·XMP-SynqNet-PCI 运动控制卡 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 AB 轴与精调 Stewart 平台的软件设计 | 第45-65页 |
| ·AB 轴与精调 Stewart 平台控制软件开发环境简介 | 第45页 |
| ·AB 轴与精调 Stewart 平台控制软件设计 | 第45-51页 |
| ·软件的工作原理 | 第45-46页 |
| ·软件的组成 | 第46-47页 |
| ·基于 MPI 的运动控制软件开发 | 第47-51页 |
| ·软件模块功能分析与实现 | 第51-60页 |
| ·系统初始化模块 | 第51-52页 |
| ·AB 轴空间位姿初始化 | 第52-53页 |
| ·支腿归零与平台归零模块 | 第53-55页 |
| ·系统状态监控模块 | 第55-56页 |
| ·安全保护模块 | 第56页 |
| ·运动控制模块 | 第56-57页 |
| ·网络通信模块 | 第57-58页 |
| ·定时模块 | 第58-59页 |
| ·软件界面 | 第59-60页 |
| ·其它模块 | 第60页 |
| ·Stewart 平台开链运动实验 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·总结 | 第65页 |
| ·展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 在研期间参加的科研项目 | 第72-73页 |
