基于线加速度计的捷联导航算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·捷联惯性导航系统概述 | 第10-11页 |
| ·基于加速度计的惯性测量技术及其发展概况 | 第11-13页 |
| ·线加速度计测量技术介绍 | 第11页 |
| ·线加速度计惯性测量的发展概况 | 第11-13页 |
| ·加速度计磁强计组合导航系统 | 第13页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第13-14页 |
| ·论文研究的内容及主要工作 | 第14-16页 |
| 第2章 捷联式惯性导航系统基本原理 | 第16-23页 |
| ·坐标系的介绍 | 第16-18页 |
| ·坐标系的转换 | 第18-19页 |
| ·加速度计惯性组合测量原理 | 第19-20页 |
| ·载体上任意一点的比力方程 | 第20-21页 |
| ·惯性测量组合加速度计输出 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 角速度解算和仿真分析 | 第23-40页 |
| ·几种典型的加速度计组合方案 | 第23-25页 |
| ·六加速度计空间组合方案 | 第23-24页 |
| ·九加速度计空间组合方案 | 第24-25页 |
| ·十二加速度计空间组合方案 | 第25页 |
| ·角速度解算及仿真 | 第25-32页 |
| ·角速度解算的积分和开方算法 | 第27-28页 |
| ·角速度对数解算方法 | 第28-29页 |
| ·角速度误差修正的方法 | 第29页 |
| ·仿真分析 | 第29-32页 |
| ·数据融合算法在角速度解算中应用 | 第32-39页 |
| ·数据融合的原理 | 第32-33页 |
| ·数据融合的方法 | 第33-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 捷联导航算法研究 | 第40-55页 |
| ·姿态解算算法 | 第40-50页 |
| ·四元数法 | 第41-45页 |
| ·旋转矢量法 | 第45-50页 |
| ·速度误差补偿分析 | 第50-54页 |
| ·速度求解方程 | 第50-51页 |
| ·速度误差补偿 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 加速度计与磁强计组合测姿 | 第55-67页 |
| ·磁强计测姿原理 | 第55-58页 |
| ·磁通门工作原理 | 第55-56页 |
| ·磁强计测姿原理 | 第56-58页 |
| ·九加速度计与磁强计组合测姿 | 第58-66页 |
| ·系统状态方程 | 第59-60页 |
| ·系统观测方程 | 第60-62页 |
| ·EKF 姿态估计过程 | 第62-63页 |
| ·EKF 算法仿真分析 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
