双电机驱动系统消隙技术研究与实现
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·研究背景 | 第7-8页 |
| ·研究现状 | 第8-9页 |
| ·双电机消隙研究现状 | 第8页 |
| ·双电机同步研究现状 | 第8-9页 |
| ·主要研究内容 | 第9-11页 |
| 第二章 双电机驱动系统建模 | 第11-21页 |
| ·齿隙非线性模型 | 第11-14页 |
| ·双电机驱动系统的动力学建模 | 第14-19页 |
| ·双电机驱动系统结构 | 第14-15页 |
| ·不含齿隙双电机驱动系统动力学建模 | 第15-17页 |
| ·含齿隙双电机驱动系统动力学建模 | 第17-19页 |
| ·双电机驱动系统建模 | 第19-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 第三章 双电机同步控制研究 | 第21-33页 |
| ·双电机同步控制方法 | 第21-23页 |
| ·双电机同步控制设计 | 第23-25页 |
| ·差速负反馈控制原理 | 第23页 |
| ·差速负反馈控制器设计 | 第23-25页 |
| ·同步控制效果仿真 | 第25-31页 |
| ·电机参数离散性影响 | 第25-27页 |
| ·负载扰动影响 | 第27-30页 |
| ·电流环扰动影响 | 第30-31页 |
| ·小结 | 第31-33页 |
| 第四章 双电机消隙策略研究 | 第33-55页 |
| ·双电机消隙原理 | 第33-36页 |
| ·定向偏置力矩消隙 | 第34页 |
| ·常值偏置力矩消隙 | 第34-35页 |
| ·常值偏置力矩消隙法改进 | 第35-36页 |
| ·消隙模块建模 | 第36-39页 |
| ·消隙仿真 | 第39-46页 |
| ·仿真模型的建立 | 第39-40页 |
| ·消隙效果仿真 | 第40-46页 |
| ·综合仿真分析 | 第46-52页 |
| ·偏置电流整定步骤 | 第52-53页 |
| ·小结 | 第53-55页 |
| 第五章 双电机消隙伺服系统的实现 | 第55-71页 |
| ·系统总体设计 | 第55-57页 |
| ·系统功能指标 | 第55页 |
| ·系统总体设计思想 | 第55-56页 |
| ·系统结构设计 | 第56页 |
| ·消隙和同步功能的实现 | 第56-57页 |
| ·硬件系统设计 | 第57-62页 |
| ·系统总体硬件设计方案 | 第57-58页 |
| ·控制器部分设计 | 第58-60页 |
| ·驱动部分设计 | 第60页 |
| ·检测部分设计 | 第60-62页 |
| ·系统软件设计 | 第62-69页 |
| ·控制器软件介绍 | 第62页 |
| ·主程序设计 | 第62-64页 |
| ·中断服务程序 | 第64-65页 |
| ·串口通讯程序 | 第65-66页 |
| ·消隙与同步控制的软件实现 | 第66-69页 |
| ·小结 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
