八作动器隔振平台的六自由度容错控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-16页 |
| ·隔振技术综述 | 第10-11页 |
| ·关于Stewart平台的研究现状 | 第11-14页 |
| ·故障诊断技术的研究现状 | 第14-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 气动八作动器隔振平台的建模 | 第17-33页 |
| ·气动八作动器隔振平台简介 | 第17-19页 |
| ·以作动力为输入的平台动力学模型 | 第19-28页 |
| ·平台的雅格比矩阵 | 第28页 |
| ·气缸模型 | 第28-30页 |
| ·模型的简化及作动器失效时的平台模型 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 八作动器隔振平台的解耦控制 | 第33-42页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·解耦变换阵 | 第34页 |
| ·控制律设计 | 第34-37页 |
| ·仿真分析 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 作动器故障的判别 | 第42-57页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·隔振平台的状态空间模型 | 第42-43页 |
| ·基于状态观测器的作动器故障诊断 | 第43-44页 |
| ·基于未知输入观测器的鲁棒作动器故障诊断 | 第44-53页 |
| ·未知输入观测器 | 第45-51页 |
| ·未知输入观测器的设计 | 第51-53页 |
| ·仿真研究 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 八作动器隔振平台的应用仿真与实验 | 第57-67页 |
| ·基于八杆平台的指向/隔振系统 | 第57-59页 |
| ·平台的隔振实验 | 第59-66页 |
| ·实验设备 | 第59-63页 |
| ·实验结果 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
