增强现实中基于视觉和惯性传感器的混合跟踪研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·增强现实概述 | 第8-9页 |
| ·课题背景 | 第9-14页 |
| ·跟踪配准技术要求 | 第9-10页 |
| ·跟踪配准技术发展和应用 | 第10-14页 |
| ·本文的主要工作与论文结构 | 第14-15页 |
| 第二章 基于标志物的视觉跟踪系统 | 第15-23页 |
| ·标志物识别 | 第15-18页 |
| ·虚实配准 | 第18-20页 |
| ·基于视觉跟踪技术的实验测试结果 | 第20-21页 |
| ·本章小节 | 第21-23页 |
| 第三章 视觉和惯性混合跟踪的研究 | 第23-53页 |
| ·理论背景 | 第23-26页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第23-26页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第24-25页 |
| ·非线性扩展卡尔曼滤波器 | 第25-26页 |
| ·三维空间姿态角的表示形式 | 第26-29页 |
| ·欧拉角 | 第26-27页 |
| ·四元数 | 第27-28页 |
| ·3D旋转矩阵 | 第28-29页 |
| ·摄像机和惯性传感器的标定 | 第29-35页 |
| ·动态模型的建立 | 第35-42页 |
| ·基于EKF姿态角的动态模型 | 第36-39页 |
| ·基于DKF的位置估计算法 | 第39-42页 |
| ·混合跟踪系统框架 | 第42-43页 |
| ·混合跟踪的相关实验 | 第43-53页 |
| ·实验相关设备 | 第43-45页 |
| ·实验结果 | 第45-53页 |
| ·摄像机和InertiaCube~3标定结果 | 第45-46页 |
| ·混合跟踪实验结果 | 第46-53页 |
| 第四章 混合跟踪在基于AR的设备维护系统中的应用 | 第53-61页 |
| ·基于AR的设备维护系统 | 第53-54页 |
| ·基于视觉跟踪技术的实验系统及其测试结果 | 第54-56页 |
| ·基于混合跟踪技术的实验系统及其测试结果 | 第56-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| ·总结 | 第61-62页 |
| ·展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 作者攻硕期间取得的成果 | 第66页 |
