三轴转台伺服控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| ·国内外转台研究现状 | 第10-14页 |
| ·国外转台的发展状况和趋势 | 第10-13页 |
| ·国内转台研制的发展和现状 | 第13-14页 |
| ·转台伺服控制系统研究的主要问题 | 第14-17页 |
| ·转台伺服控制算法的研究现状 | 第17-19页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 伺服系统总体设计 | 第20-28页 |
| ·转台伺服系统的运动技术指标 | 第20页 |
| ·转台伺服系统的组成 | 第20-27页 |
| ·转台系统的工作原理 | 第21-22页 |
| ·转台伺服系统硬件结构 | 第22-25页 |
| ·转台伺服系统软件结构 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 转台伺服系统数学模型 | 第28-44页 |
| ·伺服系统元件的选择 | 第28-32页 |
| ·伺服电机的选择 | 第28-29页 |
| ·伺服驱动器的选择 | 第29-31页 |
| ·位置检测元件的选择和误差分析 | 第31-32页 |
| ·伺服系统数学模型的建立与分析 | 第32-43页 |
| ·直流力矩电机电机模型的建立 | 第32-37页 |
| ·伺服系统单轴数学模型的建立 | 第37-39页 |
| ·转台位置伺服系统的设计与仿真 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 伺服系统控制器设计 | 第44-61页 |
| ·常规 PID控制器概述 | 第44-47页 |
| ·PID控制原理 | 第44-45页 |
| ·数字 PID控制算法 | 第45-47页 |
| ·模糊 PID参数自整定控制器 | 第47-58页 |
| ·控制规律比较 | 第48-51页 |
| ·基于模糊 PID参数自整定控制模型的设计 | 第51-58页 |
| ·仿真结果及比较 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-61页 |
| 第5章 基于 RTX软件设计及系统测试 | 第61-77页 |
| ·实时操作系统的基本要求 | 第61-62页 |
| ·实时性能比较 | 第62-65页 |
| ·Windows通用操作系统实时性分析 | 第62-63页 |
| ·RTX实时性原理 | 第63-65页 |
| ·软件的体系结构 | 第65-74页 |
| ·软件规划的考虑 | 第65-67页 |
| ·软件系统模型 | 第67-74页 |
| ·系统测试 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
