| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| §1.1 选题背景和意义 | 第8页 |
| §1.2 国内外研究现状 | 第8-11页 |
| §1.3 论文的主要内容和结构安排 | 第11-13页 |
| 第二章 基于虚拟惯性仪表的抗扰动寻北算法研究 | 第13-32页 |
| §2.1 引言 | 第13-14页 |
| §2.2 虚拟惯性仪表的输出 | 第14-18页 |
| ·虚拟陀螺输出公式 | 第15-17页 |
| ·虚拟加速度计输出公式 | 第17-18页 |
| §2.3 解析粗对准 | 第18-21页 |
| ·水平姿态角计算 | 第19页 |
| ·偏航角计算 | 第19-21页 |
| §2.4 基于卡尔曼滤波的精对准 | 第21-26页 |
| ·离散型卡尔曼滤波基本方程 | 第22-25页 |
| ·卡尔曼滤波器的设计 | 第25-26页 |
| §2.5 误差分析及仿真实验 | 第26-31页 |
| ·初始姿态角误差对初始对准的影响 | 第27页 |
| ·重力加速度误差对初始对准的影响 | 第27-30页 |
| ·基于实际陀螺噪声的仿真实验 | 第30-31页 |
| §2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 自抗扰技术在光纤陀螺快速寻北中的应用研究 | 第32-41页 |
| §3.1 引言 | 第32页 |
| §3.2 扩张状态观测器原理 | 第32-34页 |
| §3.3 ESO滤波器的设计 | 第34-37页 |
| §3.4 仿真实验 | 第37-40页 |
| §3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 光纤陀螺漂移误差分析与补偿及刻度因数的非线性修正 | 第41-48页 |
| §4.1 光纤陀螺漂移误差的分析及补偿 | 第41-44页 |
| §4.2 光纤陀螺刻度因数非线性修正 | 第44-47页 |
| §4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 系统实现及车载实验 | 第48-58页 |
| §5.1 引言 | 第48页 |
| §5.2 系统实现 | 第48-52页 |
| ·VxWorks操作系统及Tornado开发环境介绍 | 第49-50页 |
| ·软件模块介绍 | 第50-52页 |
| §5.3 车载实验 | 第52-57页 |
| ·车载静态寻北实验 | 第52-53页 |
| ·低频扰动下的寻北实验 | 第53-56页 |
| ·较大随机扰动下的寻北实验 | 第56页 |
| ·实验小结 | 第56-57页 |
| §5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 结论及展望 | 第58-60页 |
| §6.1 工作总结 | 第58页 |
| §6.2 后续工作 | 第58-60页 |
| 附录 | 第60-65页 |
| A坐标系及定义 | 第60-61页 |
| B北东天坐标系下惯导系统的误差方程推导 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 硕士期间发表的论文 | 第69页 |