| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| ·避障过程中的环境探测 | 第10-11页 |
| ·避障算法研究 | 第11-13页 |
| ·课题研究的内容及关键技术 | 第13-14页 |
| ·论文的结构安排 | 第14-15页 |
| 第二章 自主避障算法研究 | 第15-35页 |
| ·模糊控制理论 | 第15-17页 |
| ·避障算法设计 | 第17-19页 |
| ·参考坐标系 | 第17-18页 |
| ·传感器介绍 | 第18页 |
| ·算法说明 | 第18-19页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第19-23页 |
| ·模糊控制器输入输出变量的选取 | 第19-20页 |
| ·输入输出空间的模糊语言描述和模糊分割 | 第20页 |
| ·输入输出量的模糊化 | 第20-21页 |
| ·建立模糊控制规则库 | 第21-22页 |
| ·基于模糊控制规则库的模糊推理 | 第22页 |
| ·模糊控制量的清晰化计算 | 第22-23页 |
| ·利用MATLAB 模糊逻辑工具箱建立和分析模糊控制器 | 第23-29页 |
| ·寻踪模式 | 第24-27页 |
| ·避障模式 | 第27-29页 |
| ·步长的转向角控制 | 第29-30页 |
| ·陷阱克服策略 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 避障导航控制仿真 | 第35-45页 |
| ·避障导航控制仿真平台 | 第35-41页 |
| ·Visual Basic 开发环境简介 | 第35-36页 |
| ·仿真平台总体设计 | 第36-37页 |
| ·仿真平台详细设计 | 第37-41页 |
| ·几种典型障碍物环境下的避障 | 第41-44页 |
| ·非陷阱障碍物环境下的避障 | 第41-42页 |
| ·简单U 型障碍物的避障 | 第42页 |
| ·反U 型障碍物的避障 | 第42-43页 |
| ·紧急情况下的倒车 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 前端采集模块设计 | 第45-67页 |
| ·超声波测距系统 | 第45-55页 |
| ·超声波传感器以及测距原理 | 第45-46页 |
| ·测距系统硬件设计 | 第46-51页 |
| ·测距系统软件设计 | 第51-55页 |
| ·超声波测距实验 | 第55页 |
| ·伪距差分GPS 定位系统 | 第55-66页 |
| ·GPS 定位原理及单点定位 | 第55-61页 |
| ·差分GPS 定位系统 | 第61-63页 |
| ·GPS 信号接收和数据采集 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 避障导航控制实验 | 第67-72页 |
| ·智能避障、越障概念车 | 第67-68页 |
| ·概念车自主避障实验 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第78-79页 |
| 附录1 超声波测距系统程序，系统原理图 | 第79-82页 |
| 附录 2 避障控制仿真程序 | 第82-86页 |