| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的背景 | 第9-12页 |
| ·基于动觉智能图式的仿人智能控制及其存在的问题 | 第12-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·论文的构成 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 2 基于动觉智能图式的仿人智能控制与遗传算法 | 第17-27页 |
| ·基于动觉智能图式的仿人智能控制器的结构描述 | 第17-21页 |
| ·从进化角度理解的仿人智能控制器的优化 | 第21-23页 |
| ·遗传算法 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 遗传算法的改进 | 第27-39页 |
| ·采用混合编码方式产生初始种群 | 第27-28页 |
| ·选择操作 | 第28-29页 |
| ·可变精度的交叉操作 | 第29-30页 |
| ·通过正交试验产生一个较好的子孙 | 第30-32页 |
| ·混合变异 | 第32-33页 |
| ·复制操作 | 第33页 |
| ·集成动态编码思想的反馈式突变 | 第33-34页 |
| ·适应度函数的非线性变换 | 第34-36页 |
| ·改进遗传算法的算法步骤 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 4 复杂对象模型的建立 | 第39-51页 |
| ·系统辨识概述 | 第39-40页 |
| ·三关节单杠体操机器人等效动力学模型的建立 | 第40-49页 |
| ·复杂对象模型的建立方法 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 仿人智能控制器的控制参数优化 | 第51-71页 |
| ·仿人智能控制器的设计方法 | 第51-52页 |
| ·仿人智能控制器控制参数的评价准则 | 第52页 |
| ·体操机器人摆起倒立控制仿人智能控制器的控制参数优化 | 第52-69页 |
| ·仿人智能控制器的控制参数优化方法 | 第69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 6 结论与展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 附录 | 第79-80页 |
| 独创性声明 | 第80页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第80页 |