| 第一章 绪论 | 第1-19页 |
| ·自动铺丝技术简介 | 第12-15页 |
| ·自动铺丝技术 | 第12-13页 |
| ·自动铺丝技术的发展及应用概况 | 第13-15页 |
| ·自动铺丝CAM 技术及铺丝软件系统 | 第15-16页 |
| ·铺丝CAM 技术实现工具和平台 | 第16-17页 |
| ·论文选题背景及研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 自动铺丝过程研究 | 第19-36页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·相关概念 | 第19-23页 |
| ·铺丝路径 | 第19-20页 |
| ·铺丝信息 | 第20页 |
| ·主轴坐标系 | 第20-21页 |
| ·穿轴线的定义 | 第21-22页 |
| ·齐次变换矩阵及建立方法 | 第22-23页 |
| ·铺丝几何信息的变换 | 第23-28页 |
| ·基于穿轴线的全变换 | 第24-27页 |
| ·全变换中的特殊情况处理 | 第27-28页 |
| ·芯模旋转问题 | 第28-31页 |
| ·芯模旋转方向 | 第29页 |
| ·芯模旋转方向的判定方法 | 第29-31页 |
| ·空程设计 | 第31-33页 |
| ·铺丝准备过程 | 第33-35页 |
| ·基准点的选取 | 第33-34页 |
| ·准备过程的调整 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 自动铺丝机器人逆运动学解 | 第36-50页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·机器人坐标系 | 第36-40页 |
| ·逆运动学中的手臂杆件坐标系 | 第36-38页 |
| ·铺丝头坐标系 | 第38页 |
| ·右手系和左手系间的转换 | 第38-40页 |
| ·铺丝逆运动学求解方法 | 第40-48页 |
| ·逆运动学求解的前序工作 | 第40-41页 |
| ·基于铺丝离散点位置的逆运动学求解算法 | 第41-48页 |
| ·铺丝空程的逆运动学解 | 第48页 |
| ·机器人关节位姿逆运动学解 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 自动铺丝机控制信息 | 第50-60页 |
| ·机构运动控制信息 | 第50-53页 |
| ·零位置和绝对运动量 | 第50-51页 |
| ·主轴步进电机绝对转角 | 第51-52页 |
| ·手臂关节步进电机绝对转角 | 第52-53页 |
| ·材料裁剪逻辑控制指令 | 第53-57页 |
| ·剪丝、送丝和压丝 | 第55-56页 |
| ·材料裁剪指令 | 第56-57页 |
| ·材料裁剪中的特殊情况处理 | 第57页 |
| ·铺丝机控制信息的输出 | 第57-59页 |
| ·控制信息的文件格式 | 第58页 |
| ·裁剪指令的首尾处理 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 铺丝仿真中碰撞干涉检测的研究与实现 | 第60-69页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·自动铺丝机器人模型 | 第60-62页 |
| ·碰撞干涉检测算法的基本原理 | 第62-63页 |
| ·铺丝碰撞干涉情况分析 | 第63-66页 |
| ·干涉与碰撞的分析 | 第63页 |
| ·压辊与芯模之间的接触分析 | 第63-65页 |
| ·检测条件的确定 | 第65-66页 |
| ·基于CATIA/CAA 的碰撞干涉检测功能的实现 | 第66-68页 |
| ·碰撞干涉信息记录文件 | 第66-67页 |
| ·碰撞干涉检测实例 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 自动铺丝动态仿真的实现 | 第69-77页 |
| ·自动铺丝动态仿真技术 | 第69页 |
| ·铺丝仿真模块总体结构 | 第69-70页 |
| ·铺丝动态仿真图形显示技术 | 第70-72页 |
| ·双缓冲技术 | 第71-72页 |
| ·显示列表 | 第72页 |
| ·动态仿真几何建模方案 | 第72-73页 |
| ·铺丝机器人运动学仿真 | 第73-74页 |
| ·铺丝线形动态仿真 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第七章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·论文总结 | 第77-78页 |
| ·工作展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第83页 |