| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 基于网格模型的三维点云特征估计 | 第11-12页 |
| 1.2.2 基于散乱点云特征估计 | 第12-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 张量投票算法 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 张量投票基本原理 | 第18-21页 |
| 2.3 张量投票过程 | 第21-27页 |
| 2.3.1 二维球投票 | 第23-24页 |
| 2.3.2 三维棒张量投票 | 第24-25页 |
| 2.3.3 三维板张量投票 | 第25-26页 |
| 2.3.4 三维球张量投票 | 第26-27页 |
| 2.4 K近邻点的搜索 | 第27-28页 |
| 2.5 W变换及线性插值法的理论 | 第28-31页 |
| 2.5.1 线性插值计算法理论 | 第28-29页 |
| 2.5.2 外恩加藤变换理论 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 改进的张量投票算法 | 第32-47页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 解析张量投票 | 第32-39页 |
| 3.2.1 解析张量投票衰减函数的建立 | 第33页 |
| 3.2.2 二维解析棒张量投票解析解 | 第33-35页 |
| 3.2.3 二维球张量投票解析解 | 第35-36页 |
| 3.2.4 三维板张量投票解析解 | 第36-37页 |
| 3.2.5 三维球张量投票解析解 | 第37-39页 |
| 3.3 各向异性解析张量投票理论分析 | 第39-44页 |
| 3.3.1 各向异性解析张量投票衰减函数设计 | 第39-40页 |
| 3.3.2 各向异性解析棒张量投票解析解 | 第40-41页 |
| 3.3.3 各向异性解析板张量投票解析解 | 第41-42页 |
| 3.3.4 各向异性解析球张量投票解析解 | 第42-44页 |
| 3.4 三维投票场仿真对比 | 第44-46页 |
| 3.4.1 三维棒投票场仿真 | 第44-45页 |
| 3.4.2 三维板投票场仿真 | 第45-46页 |
| 3.4.3 三维球投票场仿真 | 第46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于改进的张量投票的点云特征估计 | 第47-53页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 基于改进的各向异性张量投票的点云特征点提取 | 第47-48页 |
| 4.3 基于改进的各向异性解析张量投票的点云法向特征估计 | 第48-50页 |
| 4.4 基于改进的各向异性解析张量投票的点云曲率特征估计 | 第50-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 实验研究 | 第53-66页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 实验概述 | 第53-54页 |
| 5.2.1 实验设备介绍 | 第53-54页 |
| 5.2.2 VS2010 下的点云库PCL开发环境 | 第54页 |
| 5.3 解析张量投票算法的实验分析 | 第54-57页 |
| 5.3.1 效率对比实验 | 第54-55页 |
| 5.3.2 精确度对比实验 | 第55-57页 |
| 5.4 点云曲率估计实验 | 第57-58页 |
| 5.5 点云法向估计实验 | 第58-61页 |
| 5.6 点云特征提取实验 | 第61-65页 |
| 5.6.1 精确度和效率对比实验 | 第61-63页 |
| 5.6.2 鲁棒性测试实验 | 第63-65页 |
| 5.7 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 作者简介 | 第74页 |
