| 第一章 前言 | 第1-16页 |
| ·管道自动焊接机器人发展情况、问题的提出以及研究目标 | 第9-11页 |
| ·管道焊接机器人自动跟踪发展情况 | 第9-10页 |
| ·问题的提出 | 第10-11页 |
| ·研究目标 | 第11页 |
| ·自动焊接视觉跟踪系统的整体结构 | 第11-12页 |
| ·视觉跟踪系统中的图像处理系统 | 第12-14页 |
| ·图像采集及处理过程简介 | 第12页 |
| ·焊缝自动跟踪传感技术 | 第12-14页 |
| ·图像处理技术 | 第14页 |
| ·课题来源、研究内容及意义 | 第14-16页 |
| 第二章 研究图像处理技术所用的硬件与软件 | 第16-19页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·图像处理系统的硬件与软件 | 第16-18页 |
| ·硬件 | 第16-17页 |
| ·软件 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 焊缝图像的预处理算法 | 第19-36页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·图像采集 | 第19-20页 |
| ·焊缝图像预处理算法 | 第20-35页 |
| ·图像增强 | 第20-28页 |
| ·图像滤波 | 第28-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 焊缝图像的分割算法 | 第36-45页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·灰度级阈值法 | 第36-39页 |
| ·直方图技术 | 第36-38页 |
| ·Otsu阈值化方法 | 第38-39页 |
| ·边缘检测 | 第39-44页 |
| ·微分算子法 | 第39-42页 |
| ·拉普拉斯高斯算子法 | 第42-43页 |
| ·canny算子法 | 第43页 |
| ·基于数学形态学的边界识别 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 正交实验在焊缝图像处理中的应用 | 第45-65页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·正交实验设计的基本原理 | 第45页 |
| ·正交实验在图像处理中应用的可行性分析 | 第45-46页 |
| ·正交实验在图像处理中应用的步骤 | 第46-50页 |
| ·正交实验在图像处理系统中的应用 | 第50-63页 |
| ·寻找未焊坡口的最佳图像处理方案 | 第50-56页 |
| ·寻找已焊坡口的最佳图像处理方案 | 第56-60页 |
| ·寻找特殊坡口焊缝图像的最佳图像处理方案 | 第60-63页 |
| ·正交实验设计的优点 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 焊缝图像边缘识别 | 第65-78页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·HOUGH变换法原理 | 第65-67页 |
| ·利用HOUGH变换检测焊缝边缘直线 | 第67-71页 |
| ·Hough变换应用原理 | 第67-69页 |
| ·应用中Hough变换存在的问题以及改进方法 | 第69-71页 |
| ·焊缝边缘识别 | 第71-76页 |
| ·识别未焊坡口的焊缝边缘 | 第72-75页 |
| ·识别已焊坡口的焊缝边缘 | 第75页 |
| ·识别特殊坡口的焊缝边缘 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 第七章 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 已发表的论文 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-85页 |