倒立摆伺服系统设计与实验研究
| 第一章 引言 | 第1-17页 |
| ·课题背景综述 | 第8-14页 |
| ·倒立摆控制系统 | 第8-9页 |
| ·倒立摆控制系统的发展和演变 | 第9-12页 |
| ·控制理论的发展及其在倒立摆控制系统中的应用 | 第12-14页 |
| ·课题任务 | 第14-17页 |
| ·目的和意义 | 第14-15页 |
| ·主要任务 | 第15-16页 |
| ·论文主要内容 | 第16-17页 |
| 第二章 系统构成和控制方案的选择与设计 | 第17-27页 |
| ·倒立摆系统原理 | 第17页 |
| ·倒立摆系统的部件选择 | 第17-20页 |
| ·电机及其功放驱动 | 第17-18页 |
| ·位置传感器 | 第18-19页 |
| ·运动控制模块 | 第19-20页 |
| ·控制方案选择与设计 | 第20-27页 |
| ·运动控制模块的方案选择 | 第20-25页 |
| ·倒立摆系统的控制算法 | 第25-27页 |
| 第三章 倒立摆系统建模、仿真与分析 | 第27-59页 |
| ·单级倒立摆建模与仿真 | 第27-32页 |
| ·单级倒立摆的数学模型 | 第27-30页 |
| ·单级倒立摆的仿真结果 | 第30-32页 |
| ·二级倒立摆建模与仿真 | 第32-41页 |
| ·二级倒立摆的数学模型 | 第32-38页 |
| ·二级倒立摆的仿真结果 | 第38-41页 |
| ·三级倒立摆建模与仿真 | 第41-52页 |
| ·三级倒立摆的数学模型 | 第41-49页 |
| ·三级倒立摆的仿真结果 | 第49-52页 |
| ·建模与仿真结果的分析 | 第52-59页 |
| ·考虑摩擦影响的单级倒立摆数学模型 | 第53-55页 |
| ·考虑摩擦影响的单级倒立摆仿真结果 | 第55-57页 |
| ·考虑摩擦影响的倒立摆模型的一般形式 | 第57-58页 |
| ·考虑摩擦影响的倒立摆控制参数的修正 | 第58-59页 |
| 第四章 系统软件设计与调试 | 第59-66页 |
| ·倒立摆系统的算法设计 | 第59-62页 |
| ·一级倒立摆的随动控制方式 | 第60-61页 |
| ·一级倒立摆的定位控制方式 | 第61页 |
| ·PI调节器的设计 | 第61-62页 |
| ·上位机-下位机控制程序 | 第62-64页 |
| ·教学实验软件平台 | 第64-66页 |
| 第五章 系统调试与实验结果 | 第66-75页 |
| ·系统组成与测试 | 第66-71页 |
| ·运动控制模块的D/A输出 | 第67页 |
| ·交流伺服电机驱动器的性能测量 | 第67-71页 |
| ·系统调试 | 第71-75页 |
| ·调试方法 | 第71-72页 |
| ·系统调试结果 | 第72-75页 |
| 第六章 结论及设想 | 第75-77页 |
| ·工作总结 | 第75页 |
| ·工作展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 本人简历 | 第80页 |
