| 摘要 | 第1-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 第一章 序论 | 第7-13页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·步进电机及其驱动技术简介 | 第7-9页 |
| ·电机控制中的微机 | 第9-10页 |
| ·两自由度步进电机的微机控制方案 | 第10-12页 |
| ·本论文章节安排 | 第12-13页 |
| 第二章 多自由度电机简介 | 第13-22页 |
| ·多自由度电机的特点 | 第13-14页 |
| ·多自由度电机目前的研究状况 | 第14-17页 |
| ·多自由度电机的研究方向分析 | 第17-18页 |
| ·两自由度步进电机简介 | 第18-20页 |
| ·两自由度步进电机驱动电源简介 | 第20-22页 |
| 第三章 两自由度步进电机控制系统 | 第22-45页 |
| ·两自由度步进电机的整体控制方案 | 第22-24页 |
| ·上下位机的通讯 | 第24-29页 |
| ·上位机软件中用到的第三方控件 | 第29-34页 |
| ·上位机人机界面 | 第34-37页 |
| ·下位机系统结构 | 第37-45页 |
| 第四章 两自由度步进电机的运动学方程和轨迹规划算法 | 第45-59页 |
| ·两自由度步进电机的运动学模型分析 | 第45-50页 |
| ·球面运行时最佳路径的选择 | 第50-51页 |
| ·运行轨迹所在坐标系统的定义 | 第51-53页 |
| ·最佳路径在球体上的轨迹方程 | 第53-54页 |
| ·最佳路径上的速度方程 | 第54-55页 |
| ·球面点到点的轨迹规划 | 第55-57页 |
| ·球面连续轨迹规划 | 第57-59页 |
| 第五章 实验结果及前景展望 | 第59-66页 |
| ·实验的硬件系统 | 第59页 |
| ·实验现象及结果 | 第59-62页 |
| ·误差产生的原因及分析 | 第62-64页 |
| ·前景展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士期间所发表的论文 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |