桥式取料机的建模与控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·问题提出的背景 | 第11页 |
| ·经典控制理论的发展现状 | 第11-12页 |
| ·经典控制理论的局限 | 第11-12页 |
| ·现代控制理论的发展现状 | 第12-15页 |
| ·现代控制理论的现状及特点 | 第12-13页 |
| ·现代控制理论未来的发展 | 第13-15页 |
| ·最优控制理论的发展现状 | 第15-16页 |
| ·最优控制理论的基本思想 | 第15页 |
| ·最优化技术 | 第15-16页 |
| ·本文的主要工作 | 第16-17页 |
| 第2章 控制系统的分析与建模 | 第17-31页 |
| ·桥式取料机脱轨问题分析 | 第17-19页 |
| ·取料机及其工作过程 | 第17-18页 |
| ·取料机脱轨问题分析 | 第18-19页 |
| ·取料机控制系统建模及参数辨识 | 第19-29页 |
| ·模型描述形式 | 第19-20页 |
| ·数学模型的建立 | 第20-22页 |
| ·基于最小二乘方法的参数辨识 | 第22-25页 |
| ·同步控制的数学表述 | 第25-29页 |
| ·数学模型的验证 | 第29-31页 |
| 第3章 系统性能分析 | 第31-41页 |
| ·连续系统的性能分析 | 第31-33页 |
| ·稳定性分析 | 第31-32页 |
| ·能控性和能观测性分析 | 第32-33页 |
| ·取料机系统离散化 | 第33-36页 |
| ·离散化问题的提出 | 第33-34页 |
| ·三点假设 | 第34-35页 |
| ·连续时间系统的离散化 | 第35-36页 |
| ·线性离散系统的分析 | 第36-41页 |
| ·线性离散系统的分析方法 | 第36-38页 |
| ·离散系统的性能分析 | 第38-41页 |
| 第4章 最优控制规律求解 | 第41-60页 |
| ·理论推导 | 第41-43页 |
| ·时间最优控制 | 第43-48页 |
| ·系统不允许电机反转 | 第44-46页 |
| ·系统允许电机反转 | 第46-48页 |
| ·位置差最优控制 | 第48-53页 |
| ·系统不允许电机反转 | 第49-51页 |
| ·系统允许电机反转 | 第51-53页 |
| ·时间-位置差最优控制 | 第53-60页 |
| ·系统不允许电机反转 | 第54-56页 |
| ·系统允许电机反转 | 第56-60页 |
| 第5章 系统的最优控制仿真 | 第60-69页 |
| ·Simulink主要模块介绍及设置 | 第60-63页 |
| ·系统模型仿真 | 第63-69页 |
| ·原始系统仿真 | 第63-65页 |
| ·加入反馈控制的系统仿真 | 第65-69页 |
| 第6章 结论与展望 | 第69-70页 |
| ·结论 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
