| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 主要符号说明表 | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 子空间模型辨识方法研究现状 | 第9-17页 |
| 1.2.1 开环子空间辨识方法 | 第9-12页 |
| 1.2.2 闭环子空间辨识方法 | 第12-15页 |
| 1.2.3 在线递推子空间辨识方法 | 第15-17页 |
| 1.3 基于协方差的闭环子空间辨识方法存在的问题 | 第17-18页 |
| 1.4 本文研究内容与结构安排 | 第18-21页 |
| 2 最优加权协方差闭环子空间离线辨识方法 | 第21-43页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 问题描述 | 第21-24页 |
| 2.3 最优加权协方差子空间辨识算法 | 第24-31页 |
| 2.3.1 最优加权问题分析 | 第24-25页 |
| 2.3.2 最优加权矩阵设计 | 第25页 |
| 2.3.3 误差项的渐近性质 | 第25-28页 |
| 2.3.4 最优加权矩阵 | 第28-30页 |
| 2.3.5 系统矩阵估计 | 第30-31页 |
| 2.3.6 算法步骤 | 第31页 |
| 2.4 仿真验证 | 第31-42页 |
| 2.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 3 递推协方差子空间辨识方法的在线辨识研究 | 第43-67页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 问题描述 | 第43页 |
| 3.3 递推协方差子空间辨识算法 | 第43-49页 |
| 3.3.1 协方差矩阵递推形式 | 第44-45页 |
| 3.3.2 系统马尔可夫参数递推辨识 | 第45-48页 |
| 3.3.3 可控可观矩阵辨识 | 第48-49页 |
| 3.3.4 算法步骤 | 第49页 |
| 3.4 算法收敛性分析 | 第49-53页 |
| 3.4.1 系统马尔科夫参数Hankel矩阵估计误差分析 | 第49-50页 |
| 3.4.2 可控可观矩阵估计误差分析 | 第50-53页 |
| 3.5 仿真验证 | 第53-66页 |
| 3.5.1 时不变系统 | 第53-62页 |
| 3.5.2 慢时变系统 | 第62-66页 |
| 3.6 本章小结 | 第66-67页 |
| 4 基于投影协方差子空间方法的非零白噪声闭环系统辨识 | 第67-87页 |
| 4.1 引言 | 第67页 |
| 4.2 问题描述 | 第67页 |
| 4.3 基于投影的协方差子空间辨识算法 | 第67-71页 |
| 4.3.1 协方差模型推导 | 第67-69页 |
| 4.3.2 基于正交投影的系统矩阵A和 C的求解 | 第69-70页 |
| 4.3.3 基于正交投影的矩阵B求解 | 第70页 |
| 4.3.4 算法步骤 | 第70-71页 |
| 4.4 在线辨识算法研究 | 第71-75页 |
| 4.4.1 可观矩阵递推求解 | 第71-74页 |
| 4.4.2 系统矩阵递推求解 | 第74-75页 |
| 4.5 仿真验证 | 第75-85页 |
| 4.5.1 离线辨识 | 第75-79页 |
| 4.5.2 在线辨识 | 第79-85页 |
| 4.6 本章小结 | 第85-87页 |
| 5 总结与展望 | 第87-89页 |
| 5.1 研究总结 | 第87页 |
| 5.2 创新之处 | 第87-88页 |
| 5.3 研究展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-99页 |
| 附录 | 第99-101页 |
| A 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第99页 |
| B 作者在攻读学位期间负责的科研项目 | 第99-100页 |
| C 学位论文数据集 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101页 |