液压六自由度并联机构虚拟样机研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·并联机构概述 | 第9-13页 |
| ·并联机构结构特点 | 第9-11页 |
| ·并联机构应用 | 第11-13页 |
| ·并联机构驱动方式 | 第13页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第13-16页 |
| ·功能虚拟样机 | 第14-16页 |
| ·数字化功能样机 | 第16页 |
| ·并联机构虚拟样机 | 第16-19页 |
| ·并联机构虚拟样机研究现状 | 第17-19页 |
| ·现有并联机构虚拟样机的不足 | 第19页 |
| ·课题的研究意义和内容 | 第19-21页 |
| 第2章 并联机构运动学及动力学 | 第21-32页 |
| ·并联机构坐标系定义 | 第21页 |
| ·并联机构运动学模型 | 第21-24页 |
| ·RPY角和RPY变换 | 第22页 |
| ·并联机构位置反解 | 第22-23页 |
| ·并联机构速度反解 | 第23-24页 |
| ·并联机构动力学模型 | 第24-27页 |
| ·液压伺服控制系统模型 | 第27-30页 |
| ·单缸液压伺服系统 | 第27-28页 |
| ·单缸液压系统数学模型 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 并联机构虚拟样机建模 | 第32-56页 |
| ·多领域建模及协同仿真概述 | 第32-33页 |
| ·多领域建模概述 | 第32页 |
| ·基于接口的多领域建模 | 第32-33页 |
| ·联合仿真实现方案 | 第33-36页 |
| ·联合仿真接口方案 | 第33-34页 |
| ·AMESim和ADAMS接口 | 第34-35页 |
| ·联合仿真接口实现方式 | 第35-36页 |
| ·液压建模关键技术 | 第36-46页 |
| ·电液伺服阀建模 | 第36-39页 |
| ·油缸低速摩擦力 | 第39-43页 |
| ·单缸液压控制系统 | 第43-45页 |
| ·无质量处理 | 第45-46页 |
| ·联合仿真建模流程 | 第46-55页 |
| ·单缸液压模型 | 第46-48页 |
| ·机构动力学模型 | 第48-50页 |
| ·运动学反解模块 | 第50-51页 |
| ·六缸联合仿真模型 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 AMESIM和ADAMS无缝接口 | 第56-63页 |
| ·联合仿真导入方式 | 第56页 |
| ·联合仿真精度分析 | 第56-60页 |
| ·共仿真模式和连续模式 | 第57页 |
| ·精度分析试验 | 第57-59页 |
| ·结果分析 | 第59-60页 |
| ·联合仿真问题分析 | 第60-62页 |
| ·不连续现象 | 第60-62页 |
| ·结果分析 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 基于虚拟样机的并联机构特性试验 | 第63-78页 |
| ·基于联合仿真模型的运动学数值试验 | 第63-67页 |
| ·阶跃响应 | 第63-64页 |
| ·斜坡响应 | 第64-65页 |
| ·正弦响应 | 第65-66页 |
| ·轨迹跟踪 | 第66-67页 |
| ·基于联合仿真模型的特性试验 | 第67-77页 |
| ·并联机构耦合情况概述 | 第67-68页 |
| ·六缸响应一致 | 第68-70页 |
| ·单缸响应不一致 | 第70-73页 |
| ·多缸响应不一致 | 第73-77页 |
| ·耦合试验结论 | 第77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·总结 | 第78页 |
| ·展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
