| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| ·足球机器人简介 | 第13-15页 |
| ·足球机器人的应用背景 | 第13-14页 |
| ·RoboCup中型组比赛简介 | 第14-15页 |
| ·足球机器人硬件的研究现状 | 第15-16页 |
| ·研究现状 | 第15-16页 |
| ·问题的提出 | 第16页 |
| ·足球机器人视觉的研究现状 | 第16-20页 |
| ·研究现状 | 第16-18页 |
| ·问题的提出 | 第18-20页 |
| ·论文组织及主要贡献 | 第20-22页 |
| 第二章 足球机器人硬件平台建设 | 第22-29页 |
| ·问题分析 | 第22页 |
| ·足球机器人全向视觉系统的设计与实现 | 第22-26页 |
| ·全向视觉系统的支架设计 | 第22-24页 |
| ·全向视觉系统的反射镜设计 | 第24-25页 |
| ·全向视觉系统的支撑玻璃筒设计 | 第25页 |
| ·全向视觉系统的优缺点分析 | 第25-26页 |
| ·足球机器人单向视觉系统的设计与实现 | 第26-29页 |
| ·单向视觉系统的设计 | 第26-27页 |
| ·单向视觉系统的优缺点分析 | 第27-29页 |
| 第三章 复杂条件下的角点检测 | 第29-49页 |
| ·角点检测研究现状及问题的提出 | 第29-35页 |
| ·角点的概念与应用 | 第29-30页 |
| ·角点的两种定义及相应的两类检测方法 | 第30-33页 |
| ·大噪声条件下角点检测方法分析及问题的提出 | 第33-35页 |
| ·角点检测的评价标准 | 第35页 |
| ·大噪声条件下的角点检测方法 | 第35-48页 |
| ·算法流程图 | 第36页 |
| ·角点的定义 | 第36-38页 |
| ·角点特征值的提取 | 第38-41页 |
| ·角点的检测 | 第41-45页 |
| ·算法优化 | 第45-47页 |
| ·RoboCup实验 | 第47-48页 |
| ·本章总结 | 第48-49页 |
| 第四章 复杂条件下的球场目标识别 | 第49-61页 |
| ·球场目标检测的复杂条件 | 第49-53页 |
| ·格式塔知觉定律 | 第49-51页 |
| ·格式塔知觉定律对复杂条件下目标识别的启示 | 第51-53页 |
| ·基于半径扫描算法的复杂条件下全向球门与角柱的检测方法 | 第53-56页 |
| ·全向球门与角柱的检测难点 | 第53页 |
| ·理论分析 | 第53-54页 |
| ·半径扫描算法 | 第54-55页 |
| ·算法步骤 | 第55页 |
| ·RoboCup实验 | 第55-56页 |
| ·复杂条件下单向球俯视视觉系统的实现 | 第56-61页 |
| ·单向球的检测难点 | 第56-57页 |
| ·俯视视觉系统 | 第57-59页 |
| ·算法步骤 | 第59页 |
| ·RoboCup实验 | 第59-61页 |
| 第五章 结论和展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 攻读学位期间发表学术论文目录 | 第67-68页 |
| 获奖情况 | 第68-69页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第69页 |