| 提要 | 第1-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·论文研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| ·串-并混联机床控制系统研究现状与发展趋势 | 第12-18页 |
| ·串-并混联机床国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·运动控制系统研究现状和发展趋势 | 第14-15页 |
| ·运动控制系统控制策略的研究 | 第15-17页 |
| ·串-并混联机床动力学建模及运动控制系统设计 | 第17-18页 |
| ·论文主要研究内容 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第2章 串-并混联研抛机床并联机构动力学研究 | 第20-36页 |
| ·串-并混联研抛机床结构描述 | 第20-22页 |
| ·机床的工作原理 | 第20-21页 |
| ·研抛机床的并联机构自由度 | 第21-22页 |
| ·串-并混联研抛机床并联机构位置分析 | 第22-27页 |
| ·并联机构动平台与滑鞍运动学关系分析 | 第22-25页 |
| ·并联机构支杆与滑鞍运动学关系分析 | 第25-27页 |
| ·研抛机床并联机构动力学分析 | 第27-35页 |
| ·并联机构Lagrange 函数的求解 | 第27-29页 |
| ·并联机构开链动力学方程的求解 | 第29-31页 |
| ·并联机构闭链约束方程的求解 | 第31-33页 |
| ·简化并联机构动力学模型 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 串-并混联研抛机床并联机构运动控制策略研究 | 第36-62页 |
| ·并联机构工作空间PD 控制器开发 | 第36-40页 |
| ·并联机构工作空间PD 控制器建模 | 第36-38页 |
| ·并联机构工作空间PD 控制稳定性分析 | 第38-39页 |
| ·并联机构工作空间PD 控制器仿真研究 | 第39-40页 |
| ·并联机构计算力矩控制器开发 | 第40-45页 |
| ·并联机构计算力矩控制器建模 | 第40-42页 |
| ·并联机构计算力矩控制稳定性分析 | 第42-44页 |
| ·并联机构计算力矩控制器仿真研究 | 第44-45页 |
| ·计算力矩的模糊控制补偿 | 第45-54页 |
| ·模糊系统函数的逼近特性 | 第45-46页 |
| ·基于并联机构完全动力学模型的模糊补偿控制器 | 第46-48页 |
| ·模糊补偿控制器结构 | 第48-50页 |
| ·模糊控制系统稳定性分析 | 第50-52页 |
| ·基于并联机构模糊补偿计算力矩控制器仿真研究 | 第52-54页 |
| ·改进的模糊控制补偿器 | 第54-61页 |
| ·自调整量化因子(比例因子)的模糊控制器 | 第54-56页 |
| ·基于输入模糊化误差补偿的模糊控制器 | 第56-59页 |
| ·开关式双模模糊控制器 | 第59-60页 |
| ·串-并混联研抛机床并联机构运动控制策略仿真研究 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 研抛机床并联机构运动控制系统控制精度研究 | 第62-78页 |
| ·NURBS 曲线快速插补技术 | 第62-66页 |
| ·NURBS 曲线快速插补 | 第62-65页 |
| ·弓高误差分析与控制 | 第65-66页 |
| ·运动控制系统去噪技术研究 | 第66-77页 |
| ·运动控制系统噪声分析 | 第66-69页 |
| ·小波变换在去噪中的意义 | 第69-71页 |
| ·非线性小波变换阈值法去噪研究 | 第71-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 研抛机床并联机构运动控制器的研究 | 第78-94页 |
| ·并联机构运动控制器总体规划 | 第78-81页 |
| ·系统功能指标定位 | 第79页 |
| ·系统硬件规划 | 第79-81页 |
| ·系统软件规划 | 第81页 |
| ·并联机构运动控制器硬件设计 | 第81-88页 |
| ·DSP 硬件电路设计 | 第81-83页 |
| ·运动控制接口 | 第83-85页 |
| ·编码器信号的处理 | 第85-86页 |
| ·精插补电路 | 第86-88页 |
| ·并联机构运动控制器软件开发 | 第88-93页 |
| ·驱动程序开发环境与步骤 | 第89-90页 |
| ·PCI9052 驱动程序设计 | 第90-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第6章 串-并混联研抛机床运动控制实验研究 | 第94-116页 |
| ·串-并混联研抛机床运动控制系统组成 | 第94-98页 |
| ·系统硬件与实验平台 | 第94-95页 |
| ·测试软件 | 第95-98页 |
| ·伺服系统实验与分析 | 第98-104页 |
| ·速度跟踪实验 | 第98-100页 |
| ·信号去噪实验 | 第100-104页 |
| ·插补算法实验与分析 | 第104-115页 |
| ·加减速控制 | 第104-108页 |
| ·NURBS 插补实验 | 第108-112页 |
| ·DDA 直线插补实验 | 第112-115页 |
| ·本章小结 | 第115-116页 |
| 第7章 结 论 | 第116-118页 |
| 参考文献 | 第118-125页 |
| 致谢 | 第125-126页 |
| 作者在攻读博士学位期间发表的学术论文与参与的主要科研项目 | 第126-127页 |
| 摘要 | 第127-129页 |
| Abstract | 第129-131页 |