| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·研究背景 | 第9-13页 |
| ·深海矿产资源开发的战略意义 | 第9-10页 |
| ·深海开采高新技术 | 第10-11页 |
| ·我国深海技术研究开发的历史回顾与进展 | 第11-13页 |
| ·波浪补偿技术在深海采矿中的应用 | 第13-17页 |
| ·波浪补偿系统的作用 | 第13页 |
| ·波浪补偿系统的国内外研究现状 | 第13-17页 |
| ·本课题的来源与研究内容 | 第17-19页 |
| ·本课题的来源 | 第17页 |
| ·本课题的研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 深海采矿升沉补偿系统方案及海试环境 | 第19-23页 |
| ·深海采矿升沉补偿系统方案 | 第19-22页 |
| ·上波浪升沉补偿系统方案 | 第19-21页 |
| ·下波浪补偿系统方案 | 第21页 |
| ·升沉补偿系统的技术参数 | 第21-22页 |
| ·深海采矿系统海试环境 | 第22-23页 |
| 第3章 深海采矿波浪升沉补偿系统受力分析与数学模型的建立 | 第23-33页 |
| ·文中数学符号 | 第23页 |
| ·船体运动及受力分析 | 第23-27页 |
| ·选择试验船 | 第23-24页 |
| ·试验船随波浪升沉运动分析 | 第24-26页 |
| ·采矿船在海浪中的受力分析 | 第26-27页 |
| ·下波浪升沉补偿系统数学模型 | 第27-30页 |
| ·上波浪升沉补偿系统数学模型 | 第30-33页 |
| 第4章 深海采矿波浪升沉补偿系统控制方法及控制策略 | 第33-57页 |
| ·波浪升沉补偿系统液压控制原理 | 第33-36页 |
| ·下波浪升沉补偿系统液压控制原理 | 第33-35页 |
| ·上波浪升沉补偿系统液压控制原理 | 第35-36页 |
| ·波浪升沉补偿液压控制系统传递函数 | 第36-41页 |
| ·电液伺服阀控不对称缸位置伺服系统传递函数 | 第36-38页 |
| ·下波浪升沉补偿电液伺服系统传递函数的计算 | 第38-39页 |
| ·上波浪升沉补偿电液伺服系统传递函数的计算 | 第39-41页 |
| ·波浪升沉补偿系统控制策略研究 | 第41-47页 |
| ·反馈控制系统设计 | 第41-42页 |
| ·PID控制系统的设计 | 第42-43页 |
| ·自适应控制系统设计 | 第43-47页 |
| ·波浪升沉补偿电液伺服控制系统的仿真研究 | 第47-57页 |
| ·反馈控制系统仿真 | 第49-51页 |
| ·PID控制系统仿真 | 第51-53页 |
| ·自适应控制系统仿真 | 第53-57页 |
| 第5章 深海采矿波浪升沉补偿系统虚拟样机建模 | 第57-67页 |
| ·虚拟样机技术及ADAMS进行虚拟样机设计的过程 | 第57-58页 |
| ·虚拟样机模型的建立 | 第58-61页 |
| ·采矿船虚拟样机的建立 | 第58-59页 |
| ·下波浪升沉补偿系统虚拟样机的建立 | 第59-60页 |
| ·上波浪升沉补偿系统虚拟样机的建立 | 第60页 |
| ·升沉补偿系统装配体的建立 | 第60-61页 |
| ·升沉补偿系统虚拟样机工作过程仿真 | 第61-67页 |
| ·ADAMS虚拟样机控制系统的输入和输出 | 第61-63页 |
| ·Matlab与ADAMS联合仿真 | 第63-67页 |
| 第6章 总结 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参加的科研项目 | 第72页 |