飞行模拟器的运动规划与控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·六自由度并联机构的研究概况 | 第12-16页 |
| ·六自由度并联机构的国内外发展历程 | 第12-14页 |
| ·六自由度并联机构的结构特点 | 第14-15页 |
| ·六自由度机构的应用现状 | 第15-16页 |
| ·并联机构关键技术的研究现状分析 | 第16-20页 |
| ·机构学与结构设计方面 | 第16-18页 |
| ·运动学方面 | 第18-19页 |
| ·动力学及控制策略方面 | 第19-20页 |
| ·本课题的研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 飞行模拟器的运动学反解与轨迹规划 | 第22-42页 |
| ·飞行模拟器的运动分析 | 第22-27页 |
| ·Stewart 机构坐标系的定义 | 第22-24页 |
| ·Stewart 机构的位置反解 | 第24-25页 |
| ·飞行模拟器工作空间的分析 | 第25-27页 |
| ·飞行模拟器的轨迹规划 | 第27-30页 |
| ·轨迹规划的概念及方法 | 第27-28页 |
| ·在线轨迹规划方法 | 第28-29页 |
| ·离线轨迹规划方法 | 第29-30页 |
| ·飞行模拟器的轨迹规划实例分析 | 第30-40页 |
| ·运动平台结构参数 | 第30-31页 |
| ·运动平台工作空间 | 第31-33页 |
| ·运动平台轨迹规划 | 第33-39页 |
| ·运动平台仿真 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第3章 飞行模拟器的耦合特性分析 | 第42-54页 |
| ·STEWART 机构的耦合特性概述 | 第42-43页 |
| ·STEWART 机构动力学模型的建立 | 第43-50页 |
| ·液压支路运动学分析 | 第43-46页 |
| ·操作空间动力学方程 | 第46-49页 |
| ·关节空间动力学模型 | 第49-50页 |
| ·STEWART 机构通道间耦合特性分析 | 第50-52页 |
| ·耦合强度系数 | 第50-51页 |
| ·Stewart 机构耦合特性分析 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第4章 飞行模拟器的控制器设计 | 第54-67页 |
| ·STEWART 并联机构的控制策略 | 第54-56页 |
| ·STEWART 机构单通道数学模型的建立 | 第56-60页 |
| ·电子伺服放大器 | 第56-57页 |
| ·D/A 转换器 | 第57页 |
| ·电液伺服阀 | 第57-58页 |
| ·液压缸的数学模型 | 第58-60页 |
| ·PID 控制器的设计与仿真. | 第60-65页 |
| ·PID 控制器原理. | 第60-63页 |
| ·PID 控制器的设计. | 第63-64页 |
| ·PID 控制系统仿真. | 第64-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 飞行模拟器的实验研究 | 第67-76页 |
| ·飞行模拟器样机的参数 | 第67-70页 |
| ·实验准备 | 第70-73页 |
| ·传感器的标定 | 第70-71页 |
| ·系统静特性测试 | 第71-73页 |
| ·PID 控制实验 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-84页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 作者简介 | 第86页 |
